Как проверить автомобиль на юридическую чистоту: Проверка юридической чистоты автомобиля перед покупкой — Автокод

Содержание

Проверка юридической чистоты автомобиля перед покупкой — Автокод

По статистике, 80% автолюбителей совершают сделку, опираясь на искренние заверения продавца об идеальном состоянии машины и прилагаемых документов. Проблемы с законом настигают через несколько месяцев, а то и год или два после приобретения транспорта. Авто оказывается в залоге у банка, кредите, угоне, розыске… А дальше судебные тяжбы и большая вероятность расстаться с любимой ласточкой навсегда. Чтобы обезопасить себя от подобных уловок мошенников, необходимо проверить автомобиль перед покупкой на юридическую чистоту.  Пробить машину перед покупкой по гос. номеру или VIN в режиме поможет сервис «Автокод».

Что такое юридическая чистота

Понятие юридической чистоты подразумевает соответствие всех данных об автомобиле законодательным нормам Российской Федерации. Это значит, что:

  • Документы на авто оригинальны и не являются подделкой.
  • История эксплуатации машины не имеет проблем с законом (например, авто не находится в угоне).
  • Конструкция машины не подвергалась никаким вмешательствам в целях незаконной продажи авто (скрученный пробег и т.д.).

Чтобы избежать проблем с постановкой на учет приобретенной машины, важно пробить ее автоисторию. У юридически чистой машины не возникнет сложностей с регистрацией в органах ГИБДД.

Зачем нужна проверка юридической чистоты автомобиля перед покупкой

Никита Орлов, автоэксперт, генеральный директор Podberi-Auto.Ru:

— Каким бы красивым на первый взгляд автомобиль ни был, помимо проверки технической части, необходимо проверить юридическую чистоту машины. Приобретаемый автомобиль может оказаться с запретом на регистрационные действия, если он куплен в кредит, или его владелец является злостным неплательщиком штрафов или алиментов. Приобретая автомобиль с запретом на регистрационные действия, вы обрекаете себя на долгие судебные разбирательства с продавцом, которые не известно, чем закончатся.

Все это время вы не сможете ездить на автомобиле, так как постановка его на регистрационный учет будет невозможна.

Проверяя автомобиль перед покупкой по vin или по номеру, вы гарантируете себе спокойствие и отсутствие проблем в будущем.

Что будет, если не сделать проверку на юридическую чистоту перед покупкой

Андрей, продал автомобиль в залоге:

— Не успел я продать авто, как на следующий день позвонил мой покупатель и стал требовать деньги обратно. Уверял меня в том, что машина находится в залоге! Об этом я слышал впервые. Но покупатель не врал. Оказалось, что в банк её заложил мужик, у которого эту машину покупал я.

6 месяцев длится это разбирательство. Новый владелец, бедняга, по решению  суда признан  недобросовестным покупателем. Причём дело завели между ним и тем, кто продал мне машину. Я пока прохожу свидетелем. Чем дело кончится – непонятно. Сейчас мужик, который купил машину у меня, хочет разорвать договор купли-продажи.

Как проверить машину на юридическую чистоту, я до этого даже и не знал.

Елена, купила машину в угоне:

— Купили машину и поехали в МРЭО — регистрировать её на себя. Чем-то она им там показалась подозрительной, и её отправили в очередь на экспертизу. Где проверить авто на юридическую чистоту, нам было неизвестно. В итоге она простояла месяц на территории ГУВД, а у нас отобрали ключи и все документы на неё. В конце концов, сообщили, что перебит VIN номер.  Как следствие — завели дело, а нас превратили в свидетелей. Все случилось весной 2017 года. На данный момент дело так и не возбудили и документы об изъятии так и не вручили. Даже личные вещи по-прежнему лежат в машине! Я уже не говорю о том, что муж успел оформить на неё годовую страховку, которая прогорит просто так, и купил новый аккумулятор.

Как проверить юридическую чистоту автомобиля через Автокод

Проверка юридической чистоты машины происходит в 3 шага:

  • Шаг 1: Укажите гос. номер или VIN машины в строке ввода.
  • Шаг 2: Нажмите на кнопку «Проверить авто».
  • Шаг 3: Нажмите на кнопку «Купить» (При наличии промокода – введите его в нужную строку). 

В течение 5 минут вы станете обладателем всей подноготной желаемого автомобиля: находится ли авто в залоге, в угоне, в утилизации; реальный пробег, таможенная история, история штрафов, имеются ли на машине ограничения ГИБДД и другую информацию.

Преимущества Автокод

Проверить авто на юридическую чистоту по vin или гос. номеру поможет сервис Автокод. Проверка онлайн на сайте отражает весь жизненный цикл автомобиля от места сборки до точки продажи. Салоны, специализирующиеся на скупке подержанных авто, доверяют сервису Автокод и также прибегают к его услугам.

Почему стоит выбрать Автокод? Несколько причин:

  • проверка автомобиля по 16 официальным источникам: по базе ГИБДД, по базам ФНС, ФТС, ФНП, РСА и другим;
  • возможность проверки автомобиля с помощью регистрационного номера;
  • время проверки составляет всего 5 минут;
  • наличие мобильных приложений для Android и IOS — проверить автомобиль можно прямо на сделке;
  • работает служба техподдержки;
  • каждый отчет сохраняется в личном кабинете, ссылка на него приходит на электронную почту и на телефон sms-сообщением.

Помните! Юридическая проверка автомобиля убережёт вас от потери средств, времени и нервов. Знание слабых мест авто выгодно для вас, так как 85% продавцов готовы снизить цену во время торга, если им предоставить для этого аргументы. С помощью проверки на Автокод вы совершите удачную и безопасную покупку.

Проверить юридическую чистоту машины прямо сейчас!

Проверка автомобиля на юридическую чистоту

Каждый человек, который планирует приобрести автомобиль на вторичном рынке, обязательно задумывается о том, как обезопасить себя от покупки технически неисправной машины или авто, находящегося в залоге или угоне.

С технической стороны все довольно просто: даже если покупатель недостаточно хорошо разбирается в автомобилях, можно пригласить знакомого или специалиста, который способен провести тщательную диагностику перед покупкой. Проверка юридической чистоты всегда доставляла немало проблем. Несколько лет назад для этого необходимо было иметь знакомых в ГИБДД, которые могли бы проверить транспортное средство по базе на предмет угона. Второй вариант – самостоятельно заехать на пост ГАИ и за умеренную плату воспользоваться помощью инспекторов (такой вариант был не совсем законным, но довольно популярным и эффективным).

Как проверить автомобиль на юридическую чистоту?

На сегодняшний день проверка автомобиля занимает не более 15 минут и даже не требует посещения каких-либо госучреждений. Введение новых электронных сервисов по линии ГИБДД, а также принятие новых законов позволяют значительно упростить этот процесс. Опытные юристы советуют разделить проверку подержанного автомобиля на два этапа.

Первый – воспользоваться электронным сервисом на сайте Госавтоинспекции России. По VIN-коду автомобиля в течение 5 минут Вы сможете получить исчерпывающую информацию:

  • находится ли автомобиль в угоне;
  • наложен ли на транспортное средство арест;
  • может ли продавец отчуждать автомобиль (дарить, продавать, делать предметом залога).

Второй этап проверки более сложный и требует небольшой теоретической подготовки. В июле 2014 года в России начал работу Реестр залогового имущества. Этому способствовали внесения изменений в Закон о нотариате и Гражданский кодекс РФ. Создана единая база данных, в которую оперативно вносятся все сведения об имуществе, находящемся в залоге у банков, а также физических и юридических лиц. Сделать запрос и получить необходимую информацию может любой человек, причем совершенно бесплатно. Для этого достаточно воспользоваться ресурсом www.reestr-zalogov.ru, ввести VIN-код автомобиля и подождать несколько минут.

Принцип работы и эффективность

В соответствии с изменениями, внесенными в статью 339 Гражданского кодекса РФ, стороны договора обязаны своевременно добавлять в реестр информацию о залоговом имуществе. А согласно статье 352 договор залога автоматически прекращается, если это имущество было безвозмездно приобретено третьим лицом, не знающим о залоге.

На практике банки, а также физические и юридические лица всегда передают информацию в Реестр залогового имущества.

В противном случае, если заложенный автомобиль будет приобретен по договору купли-продажи, то банк не сможет забрать его у нового владельца. Информация в реестре полностью точна и актуальна.

Помните, что Реестр залогового имущества – это бесплатный и к тому же общедоступный ресурс. Не пренебрегайте своим правом проверить юридическую чистоту приобретаемого автомобиля. Ведь если после покупки выяснится, что автомобиль находился в залоге, банк легко отберет его у Вас, сославшись на то, что покупатель мог, но не хотел проверять имущество на предмет залога.

Семейное положение

О том, что перед заключением договора купли-продажи необходимо проверить документы продавца, знают все. При этом обязательно проверьте наличие или отсутствие штампа о семейном положении. Согласно статьям 34 и 35 Семейного кодекса РФ все нажитое в браке имущество является совместной собственностью, и распоряжаться им можно лишь с согласия обоих супругов. Позаботьтесь о том, чтобы на договоре купли-продажи присутствовало письменное разрешение второй половины на отчуждение автомобиля.

В противном случае, если автомобиль очень дорогой, а супруги находятся на стадии развода, сделка будет легко оспорена в суде, а купленное Вами имущество разделено между мужем и женой.

Как показывает практика, процесс проверки автомобиля на юридическую чистоту не очень сложен и доступен для большинства граждан. Данные советы адресованы тем, кто планирует самостоятельно покупать автомобиль на вторичном рынке. Если Вы решили сделать покупку в дилерском салоне, то о юридических тонкостях можно не беспокоиться. К примеру, в салонах ГК FAVORIT MOTORS все автомобили с пробегом проходят тщательную юридическую проверку, а вероятность приобрести «серый» автомобиль сведена к нулю.


Как проверить автомобиль перед покупкой на юридическую чистоту

С какими проблемами можно столкнуться покупая непроверенный автомобиль

Когда нужно проверять автомобиль при покупке

Как проверить авто перед покупкой

Вы купили автомобиль на вторичном рынке, а спустя некоторое время выяснилось, что машина находится под обременением или арестом.

К сожалению, ежедневно с подобной проблемой сталкивается большое количество автолюбителей, хотя в наше время существует ряд общедоступных онлайн-сервисов и ресурсов для проверки автомобиля на предмет всевозможных обременений и ограничений.

Имея пару гаджетов, в сети интернет можно найти огромное количество информации, которая поможет самостоятельно и бесплатно проверить автомобиль на юридическую чистоту.

И тем не менее, очень многие покупатели подержанных авто проявляют банальную неосмотрительность, в результате чего становятся «счастливыми» обладателями проблемных автомобилей. Кого-то привлекает низкая стоимость авто, а кому-то не хочется тратить свое драгоценное время, многие совершают сделку на простом доверии, полагаясь на «честные» заверения продавца о том, что автомобиль в полном порядке и никаких обременений не имеет.

Каковыми бы ни были обстоятельства, вопросу проверки юридической чистоты автомобиля следует уделить пристальное внимание и убедиться в том, что автомобиль не имеет как юридических, так и технических проблем.

Если вы хотите полностью обезопасить себя, но не знаете, где и как быстро и надежно проверить автомобиль на юридическую чистоту, и при этом бережете свои время и деньги – обратитесь к нам, команда наших юристов избавит вас от этой волокиты.
Мы гарантируем быструю и качественную проверку авто перед покупкой.

С какими проблемами можно столкнуться покупая непроверенный автомобиль:

  • Наличие ограничений на регистрацию ТС
  • Авто находится под арестом или в залоге
  • Проблемная документация (поддельный ПТС или техпаспорт)
  • Перебитый VIN код
  • Автомобиль участвовал в ДТП
  • Автомобиль фигурирует в уголовном деле
  • Автомобиль числится в угоне/розыске
  • Автомобиль был в разборке/сборке

И это лишь часть тех проблем, которые могут осложнить жизнь приобретателя подержанного авто, не прошедшего надлежащую проверку.

Проверим автомобиль на юридическую чистоту. Юристы СПб. Тел. +7 (812) 989-47-47
Консультация по телефону

Когда нужно проверять автомобиль при покупке

Проверять авто на наличие обременений, ограничений и иных возможных проблем следует до подписания договора купли-продажи и передачи денег. Если проблемы будут выявлены после совершения сделки и передачи денег, то сделку купли-продажи придется оспаривать в суде. А это время, деньги, нервы, а также большая вероятность невозможности реального возврата уплаченных за автомобиль денег.  Рассчитывать на добросовестное поведение продавца в этом случае не стоит.

При оформлении сделки купли-продажи автомобиля обращайте внимание на любые, даже незначительные на ваш взгляд, нюансы. К примеру, насторожить покупателя должно несоответствие количества комплектов ключей от автомобиля, что может говорить об угоне авто. Наличие у продавца дубликата ПТС, а не первоначально выданного документа, также наводит на некоторые мысли.  Так, по статистике, очень часто по дубликату ПТС продаются автомобили, являющиеся предметом залога, то есть так называемые «залоговые» авто, поскольку при оформлении кредита под залог автомобиля паспорт транспортного средства остается в банке. В этом случае продавец с целью отчуждения автомобиля может получить дубликат ПТС и по нему продать машину. Кроме того, дубликат ПТС может быть выдан владельцу в связи с тем, что старый дубликат переполнен и в нем не осталось свободных граф. А значит, это дополнительный повод для уточнения реального количества прежних владельцев авто.

Безусловно, продажа автомобиля по дубликату ПТС не всегда свидетельствует о наличии юридических проблем, но проверить всегда стоит.

В случае, если владелец автомобиля по каким-то причинам отказывается совместно проверить машину в ГИБДД, от покупки лучше воздержаться. Добросовестному продавцу скрывать нечего.

Помните, проверяя автомобиль перед покупкой вы ничего не теряете, а не проверив его – сильно рискуете.

Как проверить б/у авто перед покупкой

Проверить авто на наличие арестов и ограничений можно как самостоятельно, почитав наши рекомендации, так и обратившись к нам за квалифицированной помощью по телефону в Санкт-Петербурге: +7 (812) 989-47-47

Помните, что всегда есть риск, что машина числится в розыске, угоне, незаконно ввезена на территорию РФ, а нахождение авто в залоге  очень распространенное явление, поскольку значительная часть автомобилистов приобретают автомобили в кредит.

Где проверить автомобиль на юридическую чистоту? Вот несколько ценных советов для тех, кто решил купить автомобиль на вторичном рынке:

Проверить авто на залог

Проверьте приобретаемое транспортное средство на предмет нахождения в залоге.

Наиболее актуальные и достоверные сведения об этом можно получить на официальном сайте Федеральной нотариальной палаты. На данном ресурсе проверяем автомобиль:

  • По VIN коду автомобиля
  • По данным залогодателя (паспортные данные)

Если все хорошо, рекомендуем обратиться к нотариусу и получить выписку из реестра об отсутствии уведомления о залоге по данному автомобилю. Это будет гарантией того, что потом какой-либо банк не заберёт через суд у Вас автомобиль за долги бывшего собственника.

Более подробно о том, как не купить автомобиль, обременённый залогом, читайте здесь.

Для тех кто уже столкнулся с последствиями покупки такого авто будет полезно прочитать эту статью.

Проверить авто по вин коду в ГИБДД

Обязательно проверьте автомобиль по VIN коду на общедоступных онлайн-сервисах ГИБДД. На официальном сайте Госавтоинспекции можно запросить следующую актуальную информацию:

  • История регистраций транспортного средства
  • Участие авто в ДТП (если ДТП было после 2015 г. и официально оформлено органами ГИБДД)
  • Наличие запретов на регистрационные действия
  • Нахождение авто в розыске
  • Наличие штрафов

Также информацию об автомобиле можно получить обратившись вместе с продавцом непосредственно в ГИБДД, где вам предоставят наиболее полные сведения об автомобиле, в том числе историю регистраций ТС в ГИБДД, сведения об участии в дорожно-транспортных происшествиях, о возможном криминальном прошлом автомобиля и др., там же проверят документы на подлинность.

Проверить владельца автомобиля в службе судебных приставов

Сведения о владельце автомобиля также могут прояснить более полную картину при приобретении авто.

Так, на официальном сайте Федеральной службы судебных приставов можно проверить наличие исполнительных производств в отношении собственника приобретаемого автомобиля. Данный ресурс покажет наличие у него непогашенных долгов, а также информацию о кредиторах и размерах задолженностей.

Зачем нужна эта информация? Дело в том, что при выявлении долгов у владельца приобретаемого вами автомобиля не исключено, что на данный автомобиль наложены ограничения в виде ареста или запрета на регистрационные действия судебным приставом. Следовательно, при наличии такой информации однозначно нужно проверить автомобиль в ГИБДД.

Далее тщательно проверяем документы на машину, необходимо убедиться в том, что номер кузова или VIN автомобиля совпадают с данными в документах.

Внимание: обнаружить перебитый VIN-номер на автомобиле сможет только специалист.

Дистанционную проверку автомобиля рекомендуется проводить на указанных выше официальных сайтах госорганов и нотариата, где содержится достоверная и актуальная информация, чего нельзя сказать о сторонних сайтах, которыми зачастую пользуются автолюбители. Сторонними, в том числе платными ресурсами, можно воспользоваться для получения дополнительной информации, которая не содержится на официальных госсервисах.

Помимо проверки автомобиля на юридическую чистоту, также следует проверить и техническое состояние машины путем соответствующей диагностики. Лучше это сделать в проверенном диагностическом центре или СТО, либо воспользоваться выездной диагностикой и осмотром эксперта.

После успешной проверки по всем вышеуказанным критериям, остаётся следующий и заключительный шаг — заключение договора.

Договор купли-продажи автомобиля должен быть подписан лично собственником либо его представителем по нотариальной доверенности с правом продажи в вашем присутствии. Обязательно проверьте документы продавца: паспорт, доверенность представителя. Кроме того, ни в коем случае нельзя соглашаться на указание в договоре заниженной стоимости авто, соглашайтесь на сделку только в том случае, если в договоре будет прописана реальная покупная цена автомобиля.

При малейших сомнениях рекомендуем отказаться от сделки, либо отложить ее, поручив проведение анализа юридической чистоты автомобиля профессионалам.

Если у вас возникли дополнительные вопросы по данной теме или необходимо получение квалифицированной помощи юриста, позвоните по указанному на сайте номеру и запишитесь на консультацию.

Мы поможем проверить юридическую чистоту автомобиля.

Узнаем как проверить автомобиль на юридическую чистоту при покупке?

Каждый покупатель подержанного ТС должен понимать, как проверить автомобиль на юридическую чистоту. При правильной подготовке справиться с поставленной задачей будет довольно легко. Главное — знать, как именно действовать. А если человеку попадется добросовестный продавец, то никаких проблем вовсе не будет. На что обратить внимание при покупке ТС? Как проверить его в том или ином случае?

Риски

Сначала постараемся разобраться, чем опасна ситуация, при которой происходит покупка транспортного средства с рук. И почему так важно знать, как проверить юридическую чистоту автомобиля.

Дело все в том, что перепродажа авто — это сделка с определенными рисками. Потенциальный покупатель может столкнуться с:

  • угнанным ТС;
  • машиной-участницей ДТП;
  • незаконной продажей авто;
  • приобретением имущества, находящегося под арестом;
  • авто, используемым в качестве залога.

Все это доставляет немало хлопот. Вплоть до того, что заключенная сделка аннулируется. Поэтому важно разобраться в том, как проверить юридическую чистоту автомобиля.

Способы проверки

Ответить однозначно на подобный вопрос никак не получится. Связано это с тем, что современным гражданам предлагается немало методов реализации поставленной задачи. Только не всем о них известно.

Для того чтобы удостовериться в безопасности заключения сделки купли-продажи подержанного авто, предлагается воспользоваться следующими приемами:

  • обратиться в ГИБДД за получением информации;
  • воспользоваться сторонними сервисами проверки авто;
  • обратиться в ФССП с запросом;
  • осуществить проверку через официальные сервисы ГАИ и судебных приставов.

Это наиболее распространенные методы. Не стоит забывать и об осмотре транспортного средства лично. Также перед заключением сделки придется проверить документы собственника машины. Но об этом позже. Для начала познакомимся со всеми ранее предложенными раскладами.

Что может пригодиться

Как проверить автомобиль на юридическую чистоту в 2014 году? А в 2017? С появлением интернета справиться с поставленной задачей удается всего за несколько минут. Особенно если следовать некоторым указаниям.

Что может пригодиться для проверки транспортного средства на чистоту при заключении юридически значимых операций? Чаще всего от проверяющего требуют:

  • VIN авто;
  • государственные номера машины;
  • номер и серию свидетельства о регистрации ТС;
  • Ф. И. О. потенциального собственника имущества;
  • место регистрации продавца автомобиля.

Этого будет достаточно. Располагая перечисленной информацией, человек без проблем сможет удостовериться в юридической чистоте ТС. Но как конкретно действовать?

Самостоятельное обращение

Как уже было сказано, граждане могут лично обратиться в ГИБДД и в службу судебных приставов для реализации поставленной задачи. Это не самый распространенный, зато весьма эффективный прием.

Действовать предлагается приблизительно так:

  1. Взять с собой паспорт. Не забыть документы на авто (если таковые имеются) и информацию о потенциальном собственнике машины.
  2. Обратиться в ГИБДД и в ФССП с запросами на предоставление информации о ТС.
  3. Приложить доказательства того, что человек планирует покупать авто. Например, можно показать переписку или предварительный договор купли-продажи.
  4. Получить запрошенные сведения.

Вот и все. Стоит помнить, что просто так сведения о гражданах и их имуществе не распространяются. Соответственно, не каждому удастся ответить, как проверить автомобиль на юридическую чистоту в ГИБДД или в службе судебных приставов.

Сайт ГАИ

Зато всем современным юзерам можно без проблем воспользоваться бесплатными сервисами проверки транспортных средств. Их очень много. Начнем с официальных предложений.

Первое — это работа со страницей ГИБДД РФ. С ее помощью даже начинающий сможет ответить, как проверить автомобиль на юридическую чистоту.

Чтобы воспользоваться подобным приемом, нужно:

  1. Посетить веб-сайт gibdd.ru.
  2. Нажать на кнопку «Сервисы».
  3. Выбрать желаемый пункт. Например, «Проверка авто».
  4. Кликнуть по той или иной строчке. Скажем, «Проверка авто на аресты».
  5. Ввести запрошенные данные. Обычно это ВИН или номер свидетельства о регистрации ТС.
  6. Нажать на кнопку «Запросить».

Уже через несколько минут на экране появится информация о транспортном средстве. Никакой регистрации, никаких затрат. Все абсолютно бесплатно.

Сайт приставов

Следующий прием действует не всегда. Он помогает тогда, когда есть подозрения на наличие делопроизводства на авто. Но для перестраховки воспользоваться им будет нелишним.

Речь идет о работе с сайтом судебных приставов. Это еще один официальный и полностью бесплатный сервис. Он позволяет обнаружить делопроизводство на того или иного гражданина.

Пошаговая процедура имеет следующую форму:

  1. Подключиться к интернету с любого устройства. Лучше действовать с компьютера.
  2. Открыть в браузере адрес fssprus.ru.
  3. Перейти в «Сервисы» — «Банк делопроизодств».
  4. Поставить отметку около пункта «Физическое лицо».
  5. Вписать сведения о собственнике авто — фамилию, имя, место жительства, дату рождения.
  6. Нажать на кнопку под названием «Найти».

Если на человека есть делопроизводство, на экран будет выведена соответствующая информация. В противном случае либо пользователь увидит пустую страницу, либо сообщение об ошибке.

Сторонние сервисы

Как проверить автомобиль на юридическую чистоту? Чаще всего пользователи прибегают к помощи сторонних сервисов. Среди них есть действительно работающие предложения. Они бесплатны.

Например, есть портал «Автобот». Он позволяет найти полную информацию об авто и его собственнике, а также о штрафах человека. Здесь же будет расположена фотография ТС. Регистрации сайт не требует.

Как действовать? Нужно:

  1. Открыть «Автобот» в любом интернет-обозревателе.
  2. Кликнуть в левом верхнем углу на надпись сайта.
  3. Ввести VIN или свидетельство о регистрации.
  4. Кликнуть по элементу управления «Найти».

Дело сделано. На экране появится информация о машине — текущие характеристики, аресты, ограничения и так далее. Теперь понятно, как проверить автомобиль на юридическую чистоту по ВИН-коду.

Проверка документов и машины

Перед заключением сделки купли-продажи гражданин должен посмотреть авто и документы собственника. Наличие генеральной доверенности — основание для отказа от операции.

Визуально авто должно обладать ровным цветом. Никаких сколов, царапин, вмятин или повреждений. Везде установлены производственные болты, а уровень колес одинаковый, в салоне чисто. Это все признаки хорошего ТС.

Из документов у продавца стоит попросить:

  • паспорт;
  • ПТС;
  • СТС.

Желательно запросить водительские права для сверки. Отказ от предъявления перечисленных бумаг — это признак мошенничества.

Как проверить юридическую чистоту машины?

Приобретение машины на вторичном рынке связана не только с кучей хлопот с оформлением, которые полностью возлагаются на покупателя. Увы, такая покупка может иметь ряд «подводных камней», которые, при несвоевременном обнаружении, могут привести к весьма плачевным последствиям. Что это за «подводные камни» и как их избежать? Основные проблемы, с которыми может столкнуться покупатель, и как их решить изложены в этой статье.

Перечень нужных документов

  • Паспорт технического средства (ПТС)
  • Свидетельство о регистрации ТС (техпаспорт)
  • При необходимости — нотариальная доверенность от владельца на имя продавца
  • Доступ в интернет
  • Интернет-ресурс с доступом к базе данных по проверке автомобиля по VIN-коду.

Как проверить?

  1. Покупка бу авто с рук иногда можно сравнить с игрой в рулетку. Проверить техническое состояние автомобиля перед покупкой не всегда возможно, проверить информацию о машине и ее владельца — тоже. В последствии, через короткое время покупатель начинает узнавать неприятные новости о своей машине:
    1. побывала в аварии;
    2. числится в угоне;
    3. проблемы с таможней;
    4. банковский залог;
    5. невыплаченный кредит по автомобилю.
  2. Один из наиболее популярных автомобильных интернет-порталов в России и Украине — это Avtoran.net, который дает возможность всем покупателям бу авто уникальный сервис: проверить автомобиль на юридическую чистоту по VIN-коду. VIN-код – это уникальный идентификационный номер автомобиля, который обязательно указан в паспорте технического средства (ПТС), а также вбивается в свидетельство о регистрации ТС (техпаспорт). Помимо этого, сам VIN-код размещен на самой машине: под капотом, внизу лобового стекла или на арке водительской двери. Если не хотите долго искать, так как не знаете заранее его местонахождение, поинтересуйтесь у продавца. Перепишите VIN-код для себя на бумагу или в телефон. Теперь вам надо найти ближайший источник доступа в интернет.
  3. Для проверки VIN-кода откройте соответствующий сервис на портале Avtoran.net. Перед вами раскроется довольно понятное меню с включенными по умолчанию опциями: проверка на наличие залога, проверка по базам автомобилей из США и Канады и дешифрация авто.
  4. Заполните в предлагаемом окне VIN-код автомобиля и нажмите кнопку «Проверить» — это бесплатно! Результаты проверки достаточно скоро отобразятся в том же окне.
  5. Если результаты проверки вас не удовлетворят и вам захочется более получить более подробную информацию, то ниже, в окне результатов проверки, вы найдете ссылки на полный отчет о проверке, который вы можете заказать на том же портале.
  6. Если вы планируете купить бу автомобиль, привезенный из США и Канады, то ресурс предоставляет вам возможность получения информации о факте продажи авто на территории этих государств.
  7. Таким образом, вы сможете удостовериться в юридической чистоте автомобиля, который вы хотите приобрести и избавить себя от неприятных сюрпризов от этой покупки в дальнейшем.

Как проверить автомобиль на юридическую чистоту

Как следует проверять машину на юридическую чистоту перед тем как покупать в 2020 году.

 Нередко бывает так, что после покупки авто выясняется, что транспортное средство под обременением или арестом. Такие ситуации возникают постоянно, хотя сейчас есть возможность проверить машины.

Когда следует провести проверку авто при приобретении

Проверка должна осуществляться до того момента, как подписан договор и переданы деньги. Когда будете оформлять сделку, обязательно следует обращать внимание на самые мелкие нюансы. Например, у продавца есть дубликат ПТС, а оригинал отсутствует. Это сразу должно вызывать подозрение, хотя продажи автомобилей по дубликату ПТС возможны, но все равно дополнительная проверка не помешает.

Также стоит отказываться от приобретения машины, если владелец авто не хочет проверять ее в ГИБДД, указывая самые разные причины. Тот, кто честен, ничего скрывать не будет.

Как провести проверку б/у машины перед тем, как купить

Как не попасть в неприятную ситуацию? Федеральная нотариальная палата на своем сайте размещает самые последние данные. На их сайте можно посмотреть сведения об авто, проверив

  • VIN код транспортного средства
  • Данные залогодателя.

Если все в порядке, тогда еще можете сделать запрос у нотариуса, чтобы он предоставил выписку из реестра о том, что нет залога по машине. Так вы будете уверены в том, что через месяц банковское учреждение не отберет транспортное средство по решению судебной инстанции.

Проверка по VIN коду

Всегда проверяйте машину по VIN коду на сайтах ГИБДД. Там можно узнать о том, когда авто было зарегистрировано, были ли с его участием аварии на дорогах, есть ли штрафы. Хорошо, если вместе с продавцом вы поедете в ГИБДД, чтобы сотрудники проверили подлинные ли документы на машину.

Проверка собственника авто через судебных приставов

Если хотите получить больше сведений о собственнике, тогда просмотрите сайт службы, где должно быть указано, нет ли исполнительного производства в отношении владельца автомобиля. Также там можно узнать о том, нет ли у него долга, кредита. Для чего все это следует знать? Все просто. Если у хозяина машины есть долг, то высока вероятность того, что машина также находится под арестом или с ней нельзя проводить действия по регистрации.

И не забудьте проверить, совпадают ли номер VIN с информацией, что указана в документации на автомобиль. Мы рекомендуем вам осуществлять проверку машины на этих сайтах в обязательном порядке. Так можно воспользоваться сервисами, где надо заплатить определенную сумму, в них могут быть сведения, которых нет на официальном портале. Чем тщательнее проверка, тем меньше шансов приобрести машину с нечистой юридической историей.

Проверка технического состояния

И конечно же надо проверить, насколько исправен автомобиль. Лучше всего это сделать в станции технического обслуживания. Ведь не секрет, что перед продажей собственники автомобилей идут на разные уловки, чтобы показать будущему владельцу, что авто исправно и проблем с ним не будет. Если продавец отказывается это делать, уверяя, что и так все в порядке, от покупки отказывайтесь!

Проверка договора

Также тщательно должен быть проверен договор. Его должен подписать сам собственник. Проверяйте все его документы. Если все в порядке, тогда подписывайте. При малейшем подозрении откажитесь от сделки, а самый оптимальный выход в такой ситуации – обратиться к юристам, которые и проведут полную проверки машины. Так вы будете точно уверены в том, что транспортное средство юридически чистое.

Никакой спешки быть не должно! Чем тщательнее проверите машину, тем лучше для вас!

Если у Вас возникли по этой теме вопросы, обращайтесь к нам. Все консультации по телефону бесплатны.

 

 

Проверка юридической чистоты авто и документов

Что такое проблемный автомобиль? Какие именно неприятности могут ожидать будущего владельца? Как проверить машину перед покупкой? Что такое юридическая чистота авто? Все эти вопросы не менее важны, чем оценка технического и внешнего состояния авто.

Покупка подержанного автомобиля – рискованное мероприятие, которое может закончиться потерей сбережений. Если вы решите проверить юридическую чистоту авто самостоятельно, то вас ждет настоящий квест с массой ярких эмоций. Учтите, что потерять свои деньги и/или автомобиль вы можете на любом этапе покупки и регистрации. Если не готовы играть в русскую рулетку, то лучше заказать проверку документов авто.

С чем могут быть связаны проблемы?

Существует масса различных рисков, от которых не всегда спасает даже проверка автомобиля по vin. Вот лишь часть возможных проблем:

Двойник Это означает, что приглянувшееся вам авто на самом деле является «незаконнорожденным близнецом» другого автомобиля.

Перебитые номера Переваренные части кузова и перебитые номера по-прежнему в тренде.

Нежелательные страховые случаи Может быть вариант настолько запятнанной репутации, что лучше отказаться от покупки (например, автомобиль после тотала или в чёрном списке).

Кредит, лизинг Если вам «посчастливится» купить кредитную машину, то вы должны, как минимум, знать об этом….

Залог Возможно, кто-то из предыдущих хозяев заложил ее ранее в ломбард или, например, перезаложил в банке под другой кредит.

Обременение Если у самого бывшего владельца есть долги перед кредиторами, то его имущество может быть в обременении.

Угон «Невинная» машина может числиться в розыске. Если угнали в другой стране, то обычная проверка авто по базе может не показать информацию.

Арест Машина может быть в аресте по самым разным причинам, вплоть до невыплаченного кредита на холодильник.

Юридическая чистота авто действительно очень важна. Поэтому лучше перестраховаться. В некоторых случаях спасет самая простая проверка vin номера (кода).
Но не стоит обольщаться по этому поводу. Лучше заказать полную проверку документов авто и спать спокойно.

На каком этапе обычно возникают проблемы?

Отказ в регистрации и постановке на учет

Это самый распространенный вариант в большинстве случаев. Причем учтите, что наложить арест могут в любое время. И если вчера машина была кристально чиста, то это не означает, что с ней не возникнет проблем завтра или через неделю. Узнайте у нашего эксперта, какими неприятностями может грозить обновление базы данных или любого другого реестра.

Наложение ареста, розыск

Если вы не уделили внимание проверки авто по базе, то неприятности могут возникнуть в любой момент. Сотрудники ГИБДД могу остановить вас на дороге для проверки документов и сообщить, что ваша машина в розыске, на нее наложен арест, есть информации о прекращении регистрации ТС бывшим хозяином (через 10 дней после продажи).

Чтобы не остаться без уже почти своего автомобиля, нужно при покупке проконсультироваться с автоэкспертом. Аферисты придумали десятки мошеннических схем, позволяющих зарабатывать деньги на доверчивости соотечественников. Поэтому нужна не просто проверка автомобиля по vin, а тщательно проведенная работа – нужно «пробить» машину по всем базам.

Часть нужных баз и реестров находятся в свободном доступе. Но есть и такие, которые не принимают запросы от граждан и не выдают всем подряд имеющуюся информацию. Создают проблемы и наши отечественные бюрократические законы, регулярные попытки что-то улучшить и изменить. Чтобы не пришлось расстаться с автомобилем, лучше не верить продавцу на слово (он может быть вполне честным перекупщиком, не владеющим полной информацией). Проверка vin номера (кода) – обязательный пункт «детективного расследования» перед покупкой.

Проверка юридической чистоты авто по базам

В интернете можно найти множество инструкций о том, как проводится проверка авто по базе. Нужно проверить:

Автомобиль

Проблемным часто бывает сам автомобиль. За свои 10-15 лет он может побывать в любых передрягах. Его могут собрать из груды разбитого металла после аварии, переварить без регистрации изменений, перебить номера и др.

Базы данных

Машина может числиться в проблемных по десятку различных баз: ГИБДД, Интерпола, в нотариальном реестре, в базе принудительного исполнения (реестр судебных приставов), в черном списке страховых компаний и др.

Документы

Подделка документов – это хлеб множества мошенников. Какие махинации возможны и с чем они обычно связаны? Перечислять все варианты можно бесконечно. Поэтому проверка документов авто – обязательное условие.

Все знают о том, что самый простой вариант – проверка автомобиля по vin. Но на не снизит риски настолько, чтобы можно было вздохнуть спокойно.
Что делать, если вы решили купить автомобиль? Обратитесь к нашему эксперту за помощью!

Заказать проверку авто по базе

Присмотрели подержанный автомобиль и уже готовы приступить к переоформлению? Закажите у нас проверку юридической чистоты авто!

Услуга предоставляется бесплатно при заказе:

Подбор автомобиля на заказ под ключ.

Выездная диагностика (выезд эксперта).

Полная проверка автомобиля.

Покупка авто б/у будет безопасной, если вы воспользуетесь помощью эксперта по подбору!

Бесплатная консультация

Несчастных случаев и требований по автострахованию

После автомобильной аварии страховщики пытаются выяснить, кто виноват. Это может повлиять на размер выплаты страхового возмещения, но вину бывает сложно доказать. Мы расскажем, как ваше состояние влияет на то, как ваш страховщик определяет вину и как вы можете доказать свою невиновность после автомобильной аварии.

Ваше состояние является неисправным или исправным?

В штатах, которые назначают вину — а их подавляющее большинство — виновник автокатастрофы, должен будет оплатить ущерб.Страхование ответственности за телесные повреждения (BI) покрывает медицинские расходы другого водителя, а его ответственность за материальный ущерб покрывает ремонт автомобиля другого водителя. Размер выплаты зависит от штата.

В штатах «без вины» водители должны иметь страховку от травм (PIP). Этот тип покрытия покрывает медицинские расходы после автомобильной аварии, независимо от того, кто виноват. Водителям также не нужно будет подавать иски через страховку друг друга, что экономит время и силы.Однако обратная сторона PIP — это его стоимость. В нашей таблице ниже вы можете увидеть, какие состояния являются состояниями неисправности и состояния отсутствия неисправности. Даже если штат не является обязательным штатом PIP, вы все равно можете приобрести страховку PIP в качестве дополнительного покрытия.

3 вида халатности

В мире автострахования халатность свидетельствует о вине. Если вы попали в автомобильную аварию по неосторожности, вы виноваты. Существует три типа халатности: чисто компаративная, чисто сравнительная и модифицированная сравнительная.Даже имея полис PIP, вы можете исчерпать страховое покрытие и вам потребуется подать иск по страховке BI другого водителя. Этот процесс различается в зависимости от штата, потому что каждый по-своему определяет халатность.

Чистая неосторожность, о которой идет речь

При такой халатности страховая компания возмещает водителю только в том случае, если он полностью не виноват в автокатастрофе. Если другой водитель может доказать, что вы сыграли хотя бы небольшую роль в аварии, то вы не имеете права на страховую выплату.Только четыре штата и округ Колумбия придерживаются такой халатности.

Например, вы попали в автомобильную аварию в Северной Каролине. Кто-то поставил вашу машину сзади, и ремонт стоит 1000 долларов. Обычно легко обвинить человека, который сбил вашу машину сзади. Но если этот водитель сможет доказать, что вы пытались обогнать желтый свет, а затем внезапно остановились, например, вы частично виноваты. В этом случае вам не заплатят ни за какой ущерб.

Ни одно из этих состояний не является обязательным состоянием PIP, и редко случается авария, в которой никто не виноват.Следовательно, в этих состояниях может быть в интересах водителя иметь некоторую защиту PIP.

Чистая сравнительная небрежность

При таком виде халатности выплата водителю основана на определенном проценте вины. В двенадцати штатах используется такая халатность, а в трех штатах «без вины». Очевидный подводный камень такого рода халатности — определение точного процента неисправности.

Допустим, вы попали в автомобильную аварию в Нью-Йорке, и ремонт повреждений стоит 1000 долларов.Страховщик определяет вашу вину на 75%. Вы можете подать иск о выплате до 25%, или 250 долларов, от страховки другого водителя.

Сравнительная халатность модифицированная

Этот вид халатности также учитывает долю ошибки водителя, но устанавливает порог, обычно 50% или 51% в зависимости от состояния. Более 30 штатов следуют модифицированной модели чистой сравнительной небрежности. В Южной Дакоте действует аналогичная система, называемая «незначительная / грубая небрежность», в которой не используются проценты.Вместо этого виновный водитель не может получить выплату, если он не проявит «легкую халатность».

Допустим, вы попали в аварию в Грузии, в результате которой был нанесен ущерб в размере 1000 долларов США. Суд постановил, что вы были виноваты на 45%, а другой водитель — на 55%. При использовании модифицированной сравнительной небрежности вы можете возместить 55% или 550 долларов США компенсации у другого водителя. Но если бы вас признали виновными на 55%, вы бы ни на что не претендовали.

Как определяется неисправность в автокатастрофе?

Доказательство ошибки может быть затруднено с помощью только анекдотических свидетельств.Но это может быть разница между получением выплаты и получением ничего, и это может повлиять на получение дешевой автостраховки в будущем. Когда водитель виновен в автокатастрофе не менее чем на 50%, страховщики обычно повышают ставки вашего автострахования.

Вы можете использовать определенные ресурсы, чтобы доказать свою невиновность или доказать вину другого водителя.

Протоколы полиции

Когда полицию вызывают на место происшествия, они составляют и составляют официальный отчет. Он содержит объективный анализ ситуации, в том числе мнение о том, кто виноват и были ли замешаны наркотики и алкоголь.

Государственные законы

Изучение правил дорожного движения вашего штата может помочь вам выяснить, лежит ли часть вины на другом лице, участвовавшем в аварии. Посетите автомобильный веб-сайт вашего штата, местное управление дорожного движения или местную публичную библиотеку.

Многие правила дорожного движения кажутся простыми, но на самом деле имеют нюансы. Например, если ваша машина сбила кого-то, ехавшего на велосипеде, может показаться, что вы виноваты на 100%. Но в правилах дорожного движения может быть сказано, что велосипедисты должны оставаться на определенном участке дороги.Если вы можете переложить часть вины на другого человека в соответствии с законами вашего штата, то вы можете сэкономить деньги на судебном разбирательстве по делу о дорожном движении.

Заключительные мысли

После автомобильной аварии можно позвонить в полицию и попросить полицейского составить официальный отчет. Вам также следует ознакомиться с политикой небрежности в вашем штате и правилами дорожного движения. В каждом штате есть своя собственная система определения вины, но знание того, как она работает и как доказать свою невиновность, может помочь вам убедиться, что вы получите справедливую страховую выплату

Что такое сравнительная халатность? — FindLaw

Когда кто-то получает травму в дорожно-транспортном происшествии, решить, кто виноват, часто оказывается сложной задачей.Конечно, бывают несчастные случаи, в которых довольно очевидно, кого винить, но во многих случаях это не так ясно: введите сравнительная халатность .

Предположим, у нас есть два водителя: Эбби и Брайан. Эбби останавливается у знака остановки и готовится повернуть налево на оживленную дорогу без знака остановки. Она несколько раз оглядывается в обе стороны и решает повернуть, когда кажется, что дорога свободна. Тем временем Брайан мчится по дороге на 20 миль в час сверх установленной скорости. Он не может сбавить скорость и врезается в машину Эбби.

Здесь обе стороны разделяют некоторые недостатки: Брайан определенно не должен был ускоряться, но Эбби должна была быть немного внимательнее и осторожнее, прежде чем повернуть. Так кто виноват?

Сравнительные теории халатности и как они работают

Некоторые штаты разделяют вину и ответственность за возмещение ущерба, используя теории «сравнительной небрежности». Эти теории говорят, что возмещение убытков будет уменьшено на процентную долю вины, виной которой они являются.Эту ситуацию часто называют «распределением неисправностей» или «распределением неисправностей».

Предположим, Эбби подает в суд на Брайана и утверждает, что ей был нанесен ущерб в размере 100 000 долларов. Предположим далее, что присяжные находят, что собственная халатность Эбби способствовала возникновению аварии на 30 процентов, а халатность Брайана — на 70 процентов. Если присяжные согласятся, что ущерб составляет 100 000 долларов, Эбби сможет взыскать только 70 000 долларов (или 100 000 долларов, уменьшенных на 30 процентов из-за ее собственной халатности). Если, наоборот, будет установлено, что халатность Эбби стала причиной аварии на 70 процентов, она могла бы взыскать только 30 000 долларов за 30-процентную ошибку, в которой виноват Брайан.

Этот пример верен для государств, которые применяют «чистую» теорию сравнительной небрежности. Другие штаты изменили принципы сравнительной небрежности, разрешив судебный процесс только в том случае, если истец был виновен менее чем на 50 процентов. Законы о сравнительной небрежности (или сравнительной вине) обычно относятся к одному из следующих общих типов:

Чистая небрежность при содействии

В штатах, которые признают правило чистой небрежности соучастия, потерпевшие не могут взыскать убытки, если они виноваты в происшествии всего на один процент.Этому правовому правилу следуют только пять штатов: Алабама, округ Колумбия, Мэриленд, Северная Каролина и Вирджиния.

Чистая сравнительная ошибка

Государства, признающие чистое правило сравнительной вины ответственности за несчастный случай, позволяют сторонам взыскивать убытки, даже если они на 99 процентов виновны. Однако размер ущерба ограничен степенью фактической вины стороны. Таким образом, если в аварии виноват в основном пьяный водитель, но он подает иск о возмещении ущерба из-за того, что у другого водителя перегоревшие задние фонари, он или она может получить минимальную сумму ущерба.Этому правилу следуют почти треть штатов, включая Калифорнию, Флориду и Нью-Йорк.

Модифицированная сравнительная ошибка

Большинство штатов следуют модифицированной сравнительной модели разломов, которая разделена на две отдельные категории: правило 50-процентной полосы и правило 51-процентной полосы. В штатах, которые следуют правилу 50 процентов (включая Колорадо и Юту), сторона, на которой лежит 50 или более процентов ответственности за аварию, не может взыскать никаких убытков. В штатах, придерживающихся правила 51 процента, сторона может не оправиться, если она или она виноваты в 51 проценте.

У вас есть конкретные вопросы о сравнительной небрежности? Спросите у юриста

Это нормально — чувствовать себя подавленным из-за сложности закона о халатности, особенно когда вы, по крайней мере, частично виноваты в своих травмах. Если вы подаете иск или защищаетесь от него, вы обязаны поговорить с опытным адвокатом по автомобильным авариям, который предоставит вам индивидуальные юридические консультации и проведет вас через процесс иска.

JORGENSEN ЗАХВАТЫВАЕТ БОЛЬШОЙ ЧЕК, КАК ЧИСТЫЕ ЗАПАСЫ, ПРЕДНАЗНАЧЕННЫЕ ATGONDIK LAW SPEEDWAY

Джерри О’Брайен

8-13-21 Superior, WI

Это была идеальная ночь для гонок, так как гоночная трасса Gondik Law Speedway представила

третью ежегодную Национальную ночь по предотвращению самоубийств на трассе в пятницу

августа 13-е.Объединив усилия с волонтерами из организации по предотвращению самоубийств

Lifeline, был проведен сбор средств.

Чистые акции WISSOTA были избранным классом с расширенным кошельком

, заплатившим минимум 700 долларов, чтобы выиграть. Это более чем вдвое превышает нормальную сумму

, которая привлекла больше, чем обычно, количество гоночных автомобилей к глиняному овалу. Также на карте

были WISSOTA Modified, Super Stocks и Hornets. Всего в соревновании участвовало 80 автомобилей

.Также на визитке было посещение клуба автогонщиков Northern Vintage Stock

(NVSR).

Всего на мероприятии

присутствовало 80 автомобилей в классах WISSOTA, включая 20 автомобилей Pure Stock. У WISSOTA Late Models был выходной.

Отборочные заезды в каждом классе были использованы для определения расстановок для особых событий

. В Pure Stocks было три гонки по восемь кругов, в которых выиграли

Кори Йоргенсен, Аарон Берник и Тревор Тревиранус.Заезды Hornet достались

Джастину Шелицче и ДеДжею Джареки. Также было три заезда в Midwest

Modified, которые достались Райану Савою и паре новичков Эвану Чекальски и

Таннеру Гелу. Кайл Копп и Эндрю Макки стали победителями в зачете Super Stock

, а Дэнни Ванг и Джоди Беллефей возглавили пару квалификационных турниров Modified.

Первыми на главном мероприятии из 20 кругов выступили WISSOTA Midwest

Modified. Официальные лица решили запустить все машины, 27 из них, но Тайлер Вернон

и Пол Рипли не смогли позвонить из-за проблем, возникших в их квалификационных заездах

.

Гонка началась с треска, который не означал ничего хорошего, поскольку предупреждающий флаг

поднялся до того, как круг мог быть завершен из-за столкновения между Майком

Блевинс и Джошем Джонсоном в первом повороте. Вторая попытка прошла лучше, поскольку Кенни

Кинкейд вышел на четвертое место, опередив Эвана Чекальски, Эндрю Инмана, Таннера

Гела и Брэди Уотинена. Это длилось пару кругов, пока не состоялась встреча

между Джимми Латвалой и Коди Карлсоном, которая отправила Латвала обратно на свое место

, а Карлсона — в противоположном направлении, позади остальных.Перезагрузка состоялась

с 19 кругами впереди. Кинкейд удерживал лидерство при перезапуске с

Инманом, Чекальски, Уотиненом, Райаном Савоем и Латвалой, а также МакЛином

Эндрюсом. . Предупреждение номер три вскоре слетело, поскольку на обратном участке

были обнаружены обломки. Кинкейд удерживал лидерство при перезапуске над Инманом, но после лидирующего дуэта

ситуация начала накаляться. Уотинен поднялся на третье место после Чекальски,

Савой обогнал Гела, Джек Риворд присоединился к стае, Кеннеди Свон, 14-летний

Phenom, также двинулся вперед.Уотинен вел мастерскую гонку, и вскоре

пролетел мимо кинкейда и вышел вперед, увлекая Инмана на второе место. Четвертый предупреждающий флаг

появился вскоре, когда Тейлор Мадринич развернул четвертый ход. Гонки возобновились

, осталось 13 кругов. В пятерку лучших вошли лидирующий Уотинен, Инман, Кинкейд,

Латвала, Савой и Эндрюс, борющиеся за позицию. Свон пришел следующим в битве с

Джейсоном ВандеКэмпом, который стартовал 15-м. Пятое предупреждение появилось, когда

Митч Кибер развернул четвертый ход.Возобновление произошло на полпути:

Уотинен сохранил очко над Инманом, Кинкейдом, Латвалой и Эндрюсом, а Свон

скрывался на шестом месте. Уотинен все контролировал, Инман был неподвижен на втором месте, Кинкейд

на третьем, Латвала на четвертом, а Эндрюс на пятом. Еще дальше Свон обнаружила, что

отбивается от пары №16, когда ВандеКамп и Савой присоединились к ней в гонке за

шестым. В то время как те, кто отставал, больше интересовались гонками друг с другом, а также отражением атак

за позицию, Уотинен уверенно уходил и лидировал в

.Казалось, что никто не собирался сбрасывать с места Уотинена, и он получит свою

вторых игровых побед в своем сезоне новичка. Но всегда есть одно «но»: с двумя кругами

до конца осторожный флаг номер шесть поднял голову, это уродливо, когда Кибер аган зациклил его на

повороте четвертом. Впереди был зеленый / белый / клетчатый финиш, но Уотинен поднялся на

в этом испытании, одержав с трудом заработанную победу. Латвала, Инман,

VandeKamp и Savoy замыкают пятерку лидеров.

Super Stocks были следующими, Скотт Лоуренс на поулке рядом с Эндрю

Mackey. Лоуренс прыгнул с зеленым флагом над Макки с Кевином

Бердик, скрывающимся вместе с ди-джеем Килером и Шейном Сабраски. Лоуренс лидировал

в начале, Бердик и Сабраски не отставали. Вскоре Бердик стал лидером

, когда Сабраски обогнал Лоуренса на второе место, поднялся на Бердика и, примерно через

круга,

лидировал. Когда лидеры начали гонку, она прошла мимо предупреждения

прямо в состояние «красный флаг», когда Дэн Петерсон выкатил №6 в четвертом повороте.

Петерсон был в порядке, и до рестарта осталось 11 кругов. Сабраски сохранил преимущество

и

над Бердиком, а Лоуренс и Макки чуть отставали.

Копп и Киллер были вовлечены в битву от двери до двери за пятое место. Дэйв Флинн, КейтЛерн и Энди

Гримала также боролись за позицию. Что оказалось единственным признаком предостережения в

, гонка на 20 кругов оставалась за семью кругами. Флинн и Копп были вовлечены с

Mackey в конце четвертого хода.Макки ушел своим ходом, а Флинн

,

и Копп уехали на Rollback and Hook. Последние семь кругов прошли без происшествий

, поскольку Сабраски продолжал опережать Бердика, Лоуренса, Грималы,

,

Керн, Джейка Фремке, Киллера и Риты Андерсон, которые остались, финишировавшие в порядке

. Это была четвертая победа Сабраски в сезоне на GLS.

Затем Modifieds развернулись для функции 20 кругов. Рик Риворд вышел вперед

с поула над Дэном Кингсли, Кингсли вернул ему услугу, и первый предупреждающий флаг

поднялся, когда Майк Клиппенштейн ударился о стену третьего поворота.Гонки возобновились

без завершенных кругов, а Риворд и Кингсли начали борьбу за лидерство.

Кингсли занял первое место с Дэнни Вангом третьим, Скитер Эстей четвертым и Сабраски

пятым. Флаг осторожности номер два быстро взлетел, когда Эсти, Брэндон Копп и Джоди

Бельфёй попали в аварию в третьей очереди. По всей видимости, Белльфей попал в Estey

и раскрутил его, и Копп оказался втянутым в это. По всей видимости, проводились дополнительные мероприятия по программе

, в результате которых Эсти была дисквалифицирована.Копп смог продолжить

, как и Бельфёй, но с сильными повреждениями листового металла с правой стороны. Кингсли

смог удержать лидерство при рестарте, но Ванг имел в виду кое-что еще, поскольку он

быстро обогнул Кингсли и вырвался вперед. Пачка была

,

был доставлен Ванг, когда номер 9 Билли Кендалла развернулся в четвертую очередь, получив

, второй предупреждающий флажок. Перезапуск начался с одиннадцати кругов до финиша, и Ванг

ужесточил свою мертвую хватку на опережение от Сабраски, который не смог

набрать достаточную скорость, чтобы сделать пас.Копп и Коул Спейсек финишировали третьим и

четвертым, а Кингсли — пятым.

Это была первая полнометражная победа Дэнни Вэнга в сезоне на гоночной трассе Гондик Ло.

Затем настало время для прекрасного поля WISSOTA Hornets выйти на скоростную трассу

, и, разве вы не знаете, они окажутся единственным классом, который преодолеет дистанцию ​​

без единого предупреждающего флажка. Натан Роуз провел сильную гонку, приведя Джастина

Шелицше прямо к последнему кругу.Но эта пара не забыла считаться с гонщиком

, который в этом сезоне полностью проиграл «Хорнетс». ДеДжей Джареки

из Ашленда поднялся и скрывался на третьем месте до самого последнего круга, когда он сделал

свой ход и проплыл мимо лидеров, чтобы одержать свою пятую особенную победу в сезоне на гоночной трассе

Gondik Law Speedway с семеркой на его домашняя трасса ABC Raceway в

Ashland.

Последней особенностью вечера было 20 кругов для WISSOTA Pure Stocks, что

почти вдвое больше, чем они привыкли.Когда они готовились к розыгрышу зеленого флага

, было объявлено, что они будут участвовать в гонке за 800 долларов, чтобы выиграть. Брайар Циммерман

на машине «OOZ» вырвался вперед, опередив Аарона Берника, Митча Кесана

, у которого на дверях машины написано только AK, Джеймса Рана и Кори Йоргенсена в пятерке лучших

. Циммерман сохранил лидерство до первого предупреждающего знака, который появился на трех кругах из

из-за инцидента в первом повороте. Ран занял первое место, на втором месте Йоргенсен, на третьем —

Циммерман, на четвертом — Кесан, на пятом — Джаред Акервик.Йоргенсен вырвался вперед на

, а Кесан перешел на второе место. Ран занял третье место, а Циммерман — четвертое.

Рэнди Грэм вступил в бой с Акервиком. Тем временем Йоргенсен

сохранил лидерство, пока Ран сражался с Кесаном. Еще один предупреждающий знак с четырьмя оставшимися кругами

закрыл поле. Йоргенсен продолжал лидировать, но еще одно предупреждение

flag, третье произошло, когда Ран попытался протиснуться между Сэмом Блевинсом и

Кесаном. Мест не хватило, и Блевинса прижали к стене.Ран получил

и

наихудших результатов и ушел в боксы на крючке. Теперь оставалось три круга для

Йоргенсена, и он не собирался упускать 800 долларов, поскольку опередил Акервика,

Циммермана, Грэма и Тома Тривернауса в своей победе. Когда Йоргнсен и остальные

поле принимали клетчатый флаг, в третьем повороте произошел инцидент, когда

увидел, что № 9 Энтони Вудхола ушел боком в конце третьего хода, получил удар от

Аарона Берника и вперед. взлетая в воздух, перевернуться и рухнуть на землю.Никто из

не пострадал, но был большой ущерб № 9, а также пожар в № 17 из

Берник.

Настройка | Pure North Golf Cars

Частью удовольствия от владения гольф-каром является настройка его в соответствии с вашими индивидуальными потребностями и потребностями.

Что нужно подумать

· Хотите тюнинговать новый или подержанный гольф-кар?

· Хотите автомобиль газовый или электрический ?

· Сколько человек вы хотите разместить?

· Какой цвет сидений вы хотите?

· Вам нужны стандартные, премиальные или индивидуальные сиденья?

· Поднять машину?

· Какие шины вам нужны?

· Хотите индивидуальную покраску?

· Какого цвета верх?

· Хотите удлиненный топ?

· Хотите ли вы звуковую систему в вашем автомобиле?

· Нужны ли вам зеркала заднего вида или боковые?

· Хотите защитный кожух?

Гольф-кары Pure North — новые & amp; Подержанные автомобили для гольфа, аренда, обслуживание и запчасти в Петоски, штат Мичиган, недалеко от Конвей и Бей-Шор.

Автомобили для гольфа Pure North — новые и новые; Подержанные автомобили для гольфа, аренда, обслуживание и запчасти в Петоски, штат Мичиган, недалеко от Конвея и Бей-Шор

Гольф-кары Pure North — новые & amp; Подержанные автомобили для гольфа, аренда, обслуживание и запчасти в Петоски, штат Мичиган, недалеко от Конвей и Бей-Шор.

Автомобили для гольфа Pure North — новые и новые; Подержанные автомобили для гольфа, аренда, обслуживание и запчасти в Петоски, штат Мичиган, недалеко от Конвея и Бей-Шор

Гольф-кары Pure North — новые & amp; Подержанные автомобили для гольфа, аренда, обслуживание и запчасти в Петоски, штат Мичиган, недалеко от Конвей и Бей-Шор.

Автомобили для гольфа Pure North — новые и новые; Подержанные автомобили для гольфа, аренда, обслуживание и запчасти в Петоски, штат Мичиган, недалеко от Конвея и Бей-Шор

Гольф-кары Pure North — новые & amp; Подержанные автомобили для гольфа, аренда, обслуживание и запчасти в Петоски, штат Мичиган, недалеко от Конвей и Бей-Шор.

Автомобили для гольфа Pure North — новые и новые; Подержанные автомобили для гольфа, аренда, обслуживание и запчасти в Петоски, штат Мичиган, недалеко от Конвея и Бей-Шор

Газ или электричество

Если вы хотите купить автомобиль для гольфа, первое, что вам нужно сделать, это выбрать мощность между бензином или электричеством.Для этого ваша первая задача — узнать, где и как вы будете пользоваться автомобилем.

Как вы будете пользоваться гольф-каром?

Требуемый диапазон

Диапазон электрического гольф-кара составляет 15-20 для свинцово-кислотного автомобиля на 48 В и 30-40 для автомобиля с литиевым аккумулятором. С баком емкостью 4–6 галлонов вы в среднем проезжаете 100–180 миль на бензиновом автомобиле.

На поле для гольфа

Многие поля для гольфа и сообщества имеют особые правила в отношении разрешенных им гольф-каров. Проверьте, какой маршрут позволяет вам выбрать — и помните, что протектор шины тоже имеет значение.

В помещении

Если вы используете гольф-кар в помещении, рекомендуется электромобиль.

Мы упрощаем весь процесс. Заходите, и мы поможем вам спроектировать гольф-кар, который будет соответствовать вашим потребностям и превзойти ваши ожидания.

Юридическая улица

Уличные легальные автомобили могут проезжать по некоторым дорогам. Местные законы различаются, поэтому обязательно проконсультируйтесь с вашей деревней, поселком, городом или ассоциацией домовладельцев, чтобы узнать, каковы требования. В Мичигане, чтобы гольф-кар был признан уличным, он должен:

· Двигайтесь со скоростью не менее 25 миль в час (и запрещается выезжать на дороги с ограничением скорости, превышающим 35 миль в час)

· Имеют головные и задние фонари

· Имеют поворотники и рог

· Имеют зеркала заднего вида и боковые зеркала

· Имеют защиту от опрокидывания

· Есть автостекла

· Иметь дворник

· Иметь трехточечные ремни безопасности

· Иметь номер Vin #

· Зарегистрироваться и иметь световой номерной знак

· Шины, одобренные DOT

В Pure North Golf Cars мы продолжаем линию Tomberlin, чтобы удовлетворить потребность в уличных транспортных средствах в Северном Мичигане.Позвоните нам, и мы сможем сделать индивидуальный заказ уже сегодня.

Центр данных по альтернативным видам топлива: электромобили на топливных элементах

Электромобили на топливных элементах (FCEV) работают на водороде. Они более эффективны, чем обычные автомобили с двигателем внутреннего сгорания, и не производят выхлопных газов — они выделяют только водяной пар и теплый воздух. FCEV и водородная инфраструктура для их заправки находятся на ранних стадиях внедрения. Министерство энергетики США возглавляет исследовательские работы, направленные на то, чтобы автомобили с водородным двигателем стали доступным, экологически чистым и безопасным средством передвижения.Водород считается альтернативным топливом в соответствии с Законом об энергетической политике 1992 года и дает право на получение налоговых скидок на альтернативное топливо для транспортных средств.

Что такое электромобиль на топливных элементах?

FCEV используют силовую установку, аналогичную силовой установке электромобилей, в которой энергия, накопленная в виде водорода, преобразуется в электрическую с помощью топливного элемента. В отличие от обычных автомобилей с двигателем внутреннего сгорания, эти автомобили не производят вредных выхлопных газов. Другие преимущества включают повышение устойчивости энергетики США за счет разнообразия и укрепления экономики.

FCEV заправляются чистым газообразным водородом, хранящимся в баке транспортного средства. Подобно обычным автомобилям с двигателем внутреннего сгорания, они могут заправиться менее чем за 4 минуты и имеют запас хода более 300 миль. FCEV оснащены другими передовыми технологиями для повышения эффективности, такими как системы рекуперативного торможения, которые улавливают энергию, потерянную во время торможения, и сохраняют ее в аккумуляторе. Крупные производители автомобилей предлагают ограниченное, но постоянно растущее количество серийных FCEV для населения на определенных рынках в соответствии с тем, что может поддерживать развивающаяся инфраструктура.

Как работают топливные элементы

Самым распространенным типом топливных элементов для транспортных средств является топливный элемент с полимерно-электролитной мембраной (PEM). В топливном элементе PEM электролитная мембрана расположена между положительным электродом (катодом) и отрицательным электродом (анодом). На анод вводится водород, а на катод — кислород (из воздуха). Молекулы водорода распадаются на протоны и электроны из-за электрохимической реакции в катализаторе топливного элемента.Затем протоны проходят через мембрану к катоду.

Электроны вынуждены проходить через внешнюю цепь для выполнения работы (обеспечения питания электромобиля), а затем рекомбинировать с протонами на катодной стороне, где протоны, электроны и молекулы кислорода объединяются, образуя воду. См. Инфографику электромобиля на топливных элементах (FCEV), чтобы узнать больше об этом процессе.

Дополнительная информация

Доступность Выбросы Законы и стимулы

Программное обеспечение в автомобильной промышленности

Компании, занимающиеся чистым программным обеспечением, приобретают все большее значение с каждым продуктом или процессом, включающим программное обеспечение; Решения для автомобильной мобильности являются частью этого уравнения.

Будущее мобильности не обещает ничего, кроме беспрепятственного, автоматизированного и персонализированного путешествия по требованию. Различные элементы расширенной автомобильной экосистемы объединяются, чтобы реализовать эту мечту раньше, чем ожидалось, а это означает, что действующим лицам и новичкам в автомобильной промышленности необходимо двигаться с максимальной скоростью. Серия Deloitte «Будущее мобильности» (например, «Будущее мобильности: что дальше?» 1 и «Силы перемен: будущее мобильности» 2 ) заложила основу для обсуждения более широкого воздействия мобильности будущего. решения для промышленности, правительства, общества и связанных заинтересованных сторон.В этой технически ориентированной статье мы обращаемся к новой группе в этом ландшафте: компаниям, занимающимся чистым программным обеспечением (только программное обеспечение), которые приобретают все большее значение с каждым новым продуктом или процессом, включающим программное обеспечение; автомобильные решения являются неотъемлемой частью этого уравнения.

Когда основные технологические компании Кремниевой долины вышли на автомобильные рынки, они внедрили концепцию программно-управляемой архитектуры электрических и электронных (E / E) транспортных средств в автомобильную промышленность, что существенно повлияло на стратегическую повестку дня традиционных производителей оригинального оборудования (OEM).Отраслевые гиганты объявили, что будущими рыночными дифференциаторами станут инновации в сфере продуктов и услуг, основанные на программном обеспечении. Автономное вождение — один из самых ярких примеров передовой разработки программного обеспечения и ключевой фактор радикальных изменений в экосистеме мобильности.

Тем не менее, постоянно развивающаяся сфера автономного вождения создает несколько проблем, которые в данной статье разбиты на четыре категории. Столкнувшись с этими болевыми точками, компании, занимающиеся чистым программным обеспечением, могут ловко позиционировать себя в цепочке поставок автомобильной промышленности, помогая направить революцию в области электронного и электронного оборудования.

Изобретая колесо: новая архитектура и стратегии платформы

Разработчики транспортных средств сегодня сталкиваются с очевидными проблемами с точки зрения технического прогресса, но давние препятствия также создают новые проблемы. Очевидно, что мощность бортовой обработки данных и пропускная способность потока данных должны значительно увеличиться, в основном для обработки данных от передовых систем помощи водителю (ADAS), бортовой информационно-развлекательной системы (IVI) и информационных систем (таких как проекционные дисплеи), например а также управлять уровнем заряда батареи и энергии.Но по мере того, как функциональность автоматизированного вождения возрастает еще больше (уровень 3 и выше, как показано на рисунке 1), эта рабочая нагрузка по обработке потребует еще больше. Почти универсальная возможность подключения в будущих сценариях мобильности потребует от транспортных средств связи с другими транспортными средствами, инфраструктурой и облачными сервисами с минимальной задержкой. Кроме того, это подключение должно проявлять бдительность в отношении угроз кибербезопасности.

Следовательно, развивается новый тип электронной архитектуры: от распределенных электронных блоков управления (ECU) для конкретных функций до нескольких блоков управления для конкретных областей (DCU) и — в качестве видения целевого состояния — только до одного центрального или несколько зонально-ориентированных, независимых от домена транспортных компьютеров (ВК) с возможностью подключения к облаку (рисунок 2).

Можно подумать, что создание таких интегрированных архитектур платформ должно стимулировать повторное использование программных приложений. Рассмотрим аналогию с приложением для персональных компьютеров: редактор фотографий разрабатывается, тестируется, проверяется и проверяется один раз, но многократно развертывается на различных аппаратных конфигурациях (например, на домашнем ПК или в облаке) на основе четко определенного стандарта. интерфейсы. Теперь рассмотрим традиционные распределенные архитектуры электронного и электронного оборудования … эту простую концепцию нельзя применить в этом случае, потому что каждое приложение разрабатывается как монолитная встроенная система.Он работает в автомобиле, для которого он был разработан, но не может быть повторно использован в другом автомобиле или домене без серьезной доработки.

Несмотря на это ограничение, разработчики не могут отрицать преимущества повторного использования программного обеспечения, и они упорно продолжают свои усилия по стандартизации платформ:

  • позволяет разрабатывать приложения независимо от начала производства (СОП)
  • предоставляют обновления программного обеспечения по беспроводной сети (OTA) и, таким образом, отделяют улучшения приложений / платформ от дорогостоящих физических отзывов в течение жизненного цикла транспортного средства.
  • увеличить масштабируемость за счет стандартизации аппаратных компонентов, которые больше не обладают характеристиками оборудования, характерными для OEM
  • потенциально открывает возможности для разработки приложений третьим сторонам с большим опытом разработки программного обеспечения, но без опыта работы с автомобильным оборудованием.

Последний аспект, в частности, возвращает нас к нашему первоначальному вопросу о том, откроют ли разработки возможности для компаний-производителей программного обеспечения в автомобильной промышленности. Некоторые OEM-производители и крупные поставщики автомобилей уровня Tier-1 уже изложили свои мысли по этому поводу, как описано в следующем разделе. Спрос на экспертизу программного обеспечения растет, но в целом наблюдается нехватка способностей и людей с нужным набором навыков, как внутри компании, так и за ее пределами, что указывает на сильные потенциальные точки входа для компаний, занимающихся чистым программным обеспечением.

Изменяющиеся механизмы требований OEM и динамика производственно-сбытовой цепочки

Создание стандартизованных платформ приводит к постепенной замене классических компонентов, которые содержат встроенное монолитное программное обеспечение для конкретных функций. Вместо этого идеально подходят более разделенные режимы разработки аппаратного и программного обеспечения — те, которые четко определены стандартными интерфейсами, позволяющими легко интегрировать, аналогично подходу plug-and-play. Концепции платформ, заимствованные из архитектур потребительской электроники и программного обеспечения, вдохновленных Кремниевой долиной, внедряются производителями оборудования, компаниями первого уровня и другими ключевыми игроками в области электронного и электронного оборудования для автомобилей.Потенциальные новые игроки могут взглянуть на эти концепции, чтобы понять, где использовать новые возможности для бизнеса в будущем (рисунок 3).

Принимая во внимание традиционно доминирующую роль в цепочке создания стоимости, автомобильные OEM-производители пытаются сохранить роль ключевых организаторов. В этом контексте некоторые публично изложили свои гипотезы в отношении будущих стратегических стратегий поиска поставщиков и партнерства. По словам Томаса М. Мюллера, исполнительного вице-президента по исследованиям и разработкам Volkswagen в Китае и бывшего руководителя отдела развития электрики / электроники и автомобильных ИТ в Audi, они стремятся к 4 :

  • объединяют специфические для OEM функциональные характеристики от ранее разделенных ЭБУ в качестве дифференциаторов на уровне DCU или (в будущих поколениях автомобилей) уровне VC
  • избегайте поиска встраиваемых систем черного ящика, в соответствии с которыми ответственность за разработку оборудования и интеграцию программного обеспечения лежит исключительно на поставщиках уровня 1
  • источник «общих» аппаратных компонентов (таких как датчики или исполнительные механизмы) отдельно от отличительных признаков
  • принимает активное участие в выборе микросхем, учитывая недавние активные усилия производителей полупроводников по созданию систем на кристалле (SoC)
  • развивают новые возможности классических поставщиков уровня 1, чтобы превратить их из «поставщиков систем черного ящика» в общих интеграторов (при этом все еще неся общую ответственность за продукт для системы)
  • создать больше собственных возможностей OEM в области прикладного программного обеспечения, функций и услуг, а также ноу-хау в области полупроводников
  • параллельно укреплять рабочие модели и коммерческие модели со специализированными поставщиками программного обеспечения и разработчиками программного обеспечения.

Именно так (некоторые) производители оригинального оборудования планируют сделать «смартфон на колесах» реальностью — с помощью своих партнеров по производственно-сбытовой цепочке, и, похоже, у специалистов по программному обеспечению есть реальные возможности для автомобильного бизнеса. Однако, исходя из опыта «Делойта» и наших знаний о цепочке создания стоимости в автомобилестроении, еще предстоит преодолеть несколько серьезных препятствий, прежде чем выйти на динамичный, устойчивый рынок только программного обеспечения в автомобильной промышленности.

Четыре задачи, которые должны решить компании, занимающиеся чистым программным обеспечением.

Автомобильный рынок по-прежнему остается тяжелым для специалистов по программному обеспечению; Многие рыночные практики кажутся потенциальными препятствиями для компаний-производителей программного обеспечения, стоящими на пути привлекательных и ярких рыночных возможностей.Но имейте это в виду: легковые автомобили уже используют в четыре раза больше строк кода, чем коммерческие самолеты, и в ближайшие несколько лет их число увеличится в 10 000 раз. 5 OEM-производители не могут ни справиться с гигантской задачей разработки сложного встроенного программного обеспечения, которую ставит автономное вождение, ни полагаться на горстку крупных поставщиков первого уровня, занимающих прочные позиции на рынке в качестве поставщиков интегрированных систем. Помните об этом, когда мы исследуем следующие препятствия, а затем углубимся в стратегические варианты их преодоления.

1. Требования к качеству и безопасности, требующие огромных усилий по проверке и валидации

Строгие автомобильные стандарты качества учитывают, что жизненный цикл транспортного средства значительно дольше, чем, скажем, смартфона. Более того, системы транспортного средства должны быть надежными в гораздо более сложных условиях (например, при воздействии погодных условий), а также должны применяться строгие требования функциональной безопасности, как указано в стандарте ISO 26262. Большое количество программно поддерживаемых функций транспортного средства выполняется часто (например, .g., торможение) или их трудно контролировать (например, экстренное торможение на обледенелой дороге), и они могут привести к серьезным происшествиям, таким как травмы пассажиров; они должны быть точно спроектированы.

Классификация рисков

ASIL диктует требования к безопасности программного обеспечения, которым должны соответствовать производители оборудования и поставщики. По нашему опыту, затраты на интеграцию, тестирование, проверку и проверку функций для соответствия этим требованиям могут легко составить 40% или более от общего бюджета разработки (от начала разработки до начала производства). 6

Предстоящие нормативные акты, направленные на управление рисками кибербезопасности (например, WP.29 ЕЭК ООН 7 ), дополняют и без того высокие требования; с 2021 года OEM-производители должны будут иметь сертифицированные системы управления кибербезопасностью (CSMS) и системы управления обновлениями программного обеспечения (SUMS). Чтобы назвать некоторые из необходимых действий для OEM-производителей: они должны будут гарантировать, что поставщики предоставят подробные описания продукта для установленного программного обеспечения, от разработки продукта до конца срока службы автомобиля, а также упреждающие обновления программного обеспечения и исправления для обеспечения информационной безопасности.

Такие отраслевые нормативные требования создают высокие входные барьеры для новых поставщиков автомобильного программного обеспечения. Требования к квалификации поставщиков, предъявляемые производителями оригинального оборудования, очень строги. И после прохождения квалификации, после длительного периода, отмеченного значительными усилиями и инвестициями поставщика, зависимость от недавно завоеванного OEM-клиента почти неизбежна, как и неохотное принятие все большего и большего коммерческого контроля со стороны OEM.

2. Отсутствие четкой видимости стоимости программного обеспечения в спецификации транспортного средства

В традиционных распределенных архитектурах E / E закупка программного обеспечения, встроенного в аппаратные системы, может измеряться стоимостью единицы в ведомости материалов.Стоимость программного обеспечения невозможно измерить интуитивно, как и его стоимость, по частям или даже по транспортным средствам. Типичное автомобильное ценообразование работает снизу вверх (рисунок 4): все позиции затрат анализируются (более или менее) прозрачно и распределяются по позициям затрат на единицу; наконец, поверх этого добавляется наценка (маржа). С точки зрения OEM это дает явные преимущества, а именно коммерческий контроль и сильную позицию на переговорах.

Типичный подход к ценообразованию на программное обеспечение в других отраслях, таких как бытовая электроника, работает сверху вниз со стратегией ценообразования, основанной на стоимости.Цена зависит от готовности клиентов платить за продукт или функцию. Это требует, чтобы разработчики программного обеспечения сохраняли интеллектуальную собственность, в противном случае они рискуют поставить под угрозу свое конкурентное преимущество, ценностное предложение и бизнес-модель. Именно этот аспект противоречит многим стратегиям производителей комплектного оборудования: производители комплектного оборудования обычно рассматривают функции, относящиеся к динамике движения (например, помощь при вождении или автономное вождение), как стратегические ключевые области и ключевые отличия. С другой стороны, решения IVI или цифровые карты обычно рассматриваются как товары.

Альтернативой для компаний, занимающихся разработкой программного обеспечения, является работа в качестве партнеров по разработке для OEM-производителей или крупных поставщиков уровня 1 с почасовой оплатой. Хотя это простая возможность для развития бизнеса, она ничем не отличается от традиционных бизнес-моделей поставщиков инженерных услуг и представляет компании, занимающиеся разработкой программного обеспечения, практически без потенциала для дополнительных бизнес-преимуществ. Более прибыльно сосредоточиться на разработке более прибыльных функций ADAS, как описано в следующем разделе.

3. Значительные первоначальные инвестиции, длительная амортизация

От поставщика программного обеспечения для автомобилей требуется сильная финансовая стойкость, учитывая правила и практику закупок OEM, которые остались со времен закупок встроенного программного обеспечения. Затраты на разработку программного обеспечения часто считаются первоначальными инвестициями поставщика, которые компенсируются только в течение жизненного цикла продукта как часть цены за единицу (рисунок 5). Это подвергает поставщиков значительному финансовому риску, учитывая, что рост объемов может оказаться ниже, чем первоначально прогнозировалось.Пятилетний период амортизации является обычным явлением и является тяжелым бременем для мелких и средних поставщиков.

Еще одним фактором, который следует учитывать, являются далеко идущие обязательства по обеспечению ответственности за качество продукции. В прошлом встроенные системы «черного ящика» от поставщиков уровня 1 принимались OEM-производителями, среди прочего, из-за четкой ответственности за продукты. Другими словами, кто-то должен был быть первым в очереди к OEM-производителям, чтобы требовать возврата денег в случае качественных или функциональных сбоев. Для этого требуются глубокие карманы, а также общая интеграция с автомобилем и юридическая экспертиза.

4. Отсутствие стандартов сотрудничества в цепочке создания стоимости программного обеспечения

OEM-производителей, традиционные поставщики уровня 1, новые участники рынка, ориентированные на программное обеспечение, поставщики инженерных услуг и даже производители полупроводников — все они продвигают на рынок услуги и продукты, связанные с разработкой программного обеспечения для транспортных средств. К сожалению, все потенциальные клиенты компании, занимающейся исключительно программным обеспечением, в основном OEM-производители или крупные компании уровня 1, следуют разным стратегиям в отношении прикладного программного обеспечения.

Некоторые из них развивают собственные таланты и возможности (например, BMW Car-IT и, в последнее время, Volkswagen Car.Software.org 8 ). Некоторые из них вступают в долгосрочные партнерские отношения или создают совместные предприятия со специалистами по прикладному программному обеспечению (например, e.solutions, совместное предприятие Audi-Elektrobit). Третьи занимаются классическим аутсорсингом, обращаясь к поставщикам инженерных услуг для решения задач разработки программного обеспечения, в то время как OEM-производители сохраняют интеллектуальную собственность созданного исходного кода.Роли в цепочке создания стоимости программного обеспечения для автомобильной промышленности остаются весьма изменчивыми.

Для привлечения игроков, специализирующихся только на программном обеспечении, необходима большая стабильность ролей заинтересованных сторон в автомобильной отрасли и предсказуемость того, что требуется заказчикам автомобильного программного обеспечения. Для этой цели решающее значение имеет стандартизация концепций платформы для более простой интеграции программного обеспечения (стороннего производителя), а также создание отраслевых моделей сотрудничества и технологических интерфейсов для сближения OEM-производителей, поставщиков, разработчиков программного обеспечения и других игроков в автомобильной отрасли.Усилия в этом направлении до сих пор включали платформы AUTOSAR Classic и AUTOSAR Adaptive, и в основном осуществлялись европейскими OEM-производителями и поставщиками Tier-1.

Без дополнительных действий, которые способствуют стабильности и предсказуемости, единственная реальная коммерческая модель для компаний, занимающихся чистым программным обеспечением, — помимо вышеупомянутых долгосрочных партнерств — включает контракты на обслуживание, напрямую определяемые почасовыми усилиями по разработке. Но эта модель не дает экспертам по программному обеспечению особого стимула вкладывать время и деньги в новые автомобильные решения.Это особенно верно, если они используются на рынках бытовой электроники, которые гораздо менее регулируются и на которых коммерчески не доминирует небольшое количество потенциальных клиентов, работающих в сфере бизнеса.

Недостающее звено: поиск возможностей в цепочке создания стоимости программного обеспечения для автомобильной промышленности

Автомобильная промышленность в значительной степени осознает свои проблемы, и традиционные игроки (потенциальные клиенты компаний-производителей программного обеспечения) в некоторой степени работают над решениями. Они стремятся установить отраслевые стандарты сотрудничества и закрепить четкие роли для разработки программного обеспечения в автомобиле, что отвечает интересам всех игроков.То же самое относится к достижению стандартизированных аппаратно-программных интерфейсов и интерфейсов в программном стеке, что, в свою очередь, поможет сократить затраты на проверку за счет облегчения повторного использования программного обеспечения.

Помимо участия в отраслевых инициативах по установлению стандартов, наряду с OEM-производителями (такими как AUTOSAR, как упоминалось выше), крупные поставщики уровня 1 принимают на себя роль системных интеграторов, предоставляя совместные платформы для разработки и интеграции программного обеспечения. 9 OEM-производители, со своей стороны, также работают над новыми процессами и коммерческими моделями, чтобы расширить традиционные отношения OEM-поставщиков и упростить для компаний, занимающихся чистым программным обеспечением, их вклад в создание ценности. 10

И это возвращает нас к нашему первоначальному вопросу: каковы «сладкие точки» в цепочке создания стоимости автомобильного программного обеспечения для компаний, занимающихся чистым программным обеспечением? Ответ лучше всего получить, если понять потребности их потенциальных клиентов — для ясности мы сосредоточимся на OEM-производителях. На рисунке 6 представлена ​​простая матрица, иллюстрирующая стратегические возможности OEM-производителей в отношении внешней поддержки программного обеспечения для транспортных средств. Ось Y отображает уровень стратегической ценности (дифференциация vs.автомобили конкурентов), предлагаемые функцией программного обеспечения или приложением. Ось x отображает текущий уровень собственных возможностей OEM в этой области.

Основной бизнес (высокая стратегическая ценность и широкие возможности OEM):

Потенциальные автомобильные клиенты компаний-производителей программного обеспечения уже предприняли значительные усилия для повышения своей компетенции в области программного обеспечения в очень актуальных областях. Широко разрекламированные примеры можно найти в области автономного вождения, где многие крупные OEM-производители в последние годы вложили огромные ресурсы в создание собственных возможностей.Но еще не поздно найти привлекательные точки входа для компаний, занимающихся чистым программным обеспечением.

С одной стороны, компании, занимающиеся разработкой программного обеспечения, могут поделиться передовым опытом для эффективного организационного проектирования, повысить производительность в условиях гибкой разработки или предложить операционные инструменты для разработки программного обеспечения, адаптированные к автомобильным потребностям. Такие бизнес-модели обычно основаны на сервисах (для повышения производительности операций по разработке программного обеспечения) или на лицензиях (для инструментов разработки).

С другой стороны, перспектива сетевых эффектов (напр.g., ценность продукта увеличивается с увеличением количества пользователей) может привести к привлекательным вариантам партнерства с OEM-производителями. Примеры включают программное обеспечение компании, предлагающей доступ к своей базе клиентов бытовой электроники, чтобы расширить охват мобильных услуг OEM или приложений IVI. Компании-разработчики программного обеспечения должны стремиться выявлять такие потенциальные сетевые эффекты, особенно учитывая их обычно гораздо большую базу частных клиентов и относительно небольшой размер парка OEM-производителей (например, в отношении качества информации о трафике или обнаружения объектов).

«Низко висящие плоды» (низкая стратегическая ценность и высокие возможности OEM):

Потенциальные клиенты из автомобильной отрасли ищут возможности для повышения гибкости своей рабочей силы (рост без найма новых внутренних сотрудников) или постепенного сокращения использования собственных ресурсов для задач, которые не приносят особой ценности. В этой отрасли это традиционно означало большой рынок для поставщиков инженерных услуг, и OEM-производителям потребуется еще большая поддержка в будущем, например, для тестирования, проверки и валидации программного обеспечения или для задач кодирования по инструкции OEM (с OEM с сохранением интеллектуальной собственности). 11

Новые компании, занимающиеся разработкой программного обеспечения, имеют шанс закрепить низко висящие плоды этого рынка с помощью своих хорошо обученных и значительных талантов в области разработки программного обеспечения — особенно в то время, когда традиционные поставщики инженерных услуг изо всех сил пытаются нарастить размер и возможности в соответствующих областях. Однако, как упоминалось выше, такие бизнес-модели, основанные на времени и материалах, могут предложить незначительные бизнес-преимущества по сравнению, например, с предприятиями «бизнес-потребитель», в которых ресурсы разработки могут быть распределены с большей выгодой.

Товар (низкая стратегическая ценность и низкие возможности OEM):

Потенциальные клиенты из автомобильной отрасли стремятся получить стандартные продукты или услуги программного обеспечения для автомобилей, но не считают эти товары отличительными чертами для покупателей автомобилей. Примеры (естественно, специфические для OEM) могут включать программное обеспечение для платежных услуг, для управления подпиской или для информации о погоде, новостях или информации о дорожном движении в реальном времени. Ценообразование на такое, по сути, «стандартное» программное обеспечение и информационные продукты предпочтительно должно основываться на лицензионных моделях: использование проприетарного кода или данных оплачивается для каждого транспортного средства, пользователя или количества переданных данных.

Ключевым преимуществом для компаний, занимающихся чистым программным обеспечением, в этом отношении является то, что во многих случаях необходимые инвестиции в адаптацию продуктов для конкретных автомобилей не слишком высоки. Другие преимущества включают в себя возможность сохранить интеллектуальную собственность, не передавать свое уникальное ценностное предложение OEM и иметь возможность получить потенциальное бизнес-преимущество в жизненном цикле транспортного средства за счет монетизации данных или лицензий на программное обеспечение.

Развитие возможностей (высокая стратегическая ценность и низкие возможности OEM):

Потенциальные клиенты из автомобильной отрасли срочно нуждаются в быстром создании новых возможностей, чтобы автомобили будущего оставались привлекательными и уникальными на их рынках.Как правило, это благоприятная ситуация для компаний, занимающихся чистым программным обеспечением, обладающих необходимыми навыками и активами. Стратегическое партнерство, создание совместных предприятий и даже поглощение компаний — очень распространенное явление, вызванное желанием OEM-производителей наращивать важнейшие возможности разработки нового программного обеспечения собственными силами, а также отсутствием стандартных аппаратно-программных интерфейсов в отрасли. Приведу лишь несколько примеров: приобретение Volkswagen компанией Ford WirelessCar (специалист по телематике) 12 и Argo AI (платформа для автономных транспортных средств). 13

Однако в эту категорию попадают не только крупные отраслевые партнерства. Поиск технологий среди более мелких, даже начинающих софтверных компаний стал стандартным процессом для многих OEM-производителей. 14 В этом контексте компаниям, занимающимся чистым программным обеспечением, следует помнить о преимуществах бизнес-моделей с разделением прибыли.

Принимая во внимание все вышеперечисленные пути входа в автомобильную промышленность, не остается никаких сомнений в существовании бизнес-возможностей для компаний, занимающихся чистым программным обеспечением.Гонка за будущими бизнес-заявками еще не решена, но на рынках автомобильного программного обеспечения трудно выжить, особенно из-за отсутствия стандартов архитектуры и интерфейсов. Стоит на раннем этапе и активно участвовать в усилиях по поддержке формирования этих будущих стандартов, прежде чем деятельность по консолидации и стандартизации закроет барьеры для выхода на рынок.

Традиционные автомобильные гиганты не смогут сами стать технологическими компаниями, управляемыми данными, а это означает, что их будущий успех в продвижении интеграции технологий вполне может находиться в руках компаний, занимающихся чистым программным обеспечением.И успех этих чистых компаний, в свою очередь, будет зависеть от того, насколько хорошо они смогут преодолеть четыре основные проблемы, описанные выше.

Однако это тенденция, затрагивающая не только автомобильную промышленность. Страхование, здравоохранение, энергетика, СМИ и производство в целом претерпевают, среди прочего, свои собственные цифровые преобразования, что, естественно, вызывает потребность в расширении возможностей программного обеспечения. Поскольку программное обеспечение «съедает мир», 15 компаний, занимающихся чистым программным обеспечением, находятся на восходящей траектории со значительным потенциалом роста.Тем не менее, существуют фундаментальные проблемы, аналогичные тем, которые существуют в автомобильной промышленности: преодоление барьеров для входа на высококонкурентные рынки и поиск правильного места в устоявшихся цепочках поставок и бизнес-моделях.

Помимо препятствий, будущее выглядит безоблачным для компаний, занимающихся чистым программным обеспечением, с правильным мышлением и адаптивным бизнес-подходом. Теперь, если все лидеры отрасли смогут определить недостатки своих собственных программных возможностей и активно работать над решениями, которые используют потенциал чистых компаний, обе стороны получат беспроигрышную ситуацию.

Три метода бокового контроля транспортного средства: чистое преследование, Стэнли и MPC | автор: Yan Ding

Обновления:

Привет всем, я обновил этот блог на нашем сайте SHUFFLE. Я также исправил некоторые изображения, которые, надеюсь, могут дать вам более точное представление о моделях бокового управления. Кроме того, я добавил несколько примеров кода для этих трех методов, чтобы вы также могли попробовать себя в симуляторе Carla.

  1. Введение

В этой статье мы обсудим три метода бокового контроля транспортного средства: чистое преследование, Стэнли и MPC в сочетании с результатом проекта управления транспортным средством для следования по гоночной трассе.Источником этого проекта является финальное задание курса «Введение в беспилотные автомобили» на Coursera [1].

2. Pure Pursuit Controller

Pure Pursuit — это контроллер геометрического отслеживания пути. Контроллер отслеживания геометрического пути — это любой контроллер, который отслеживает опорный путь, используя только геометрию кинематики транспортного средства и опорный путь. Контроллер Pure Pursuit использует опережающую точку, которая представляет собой фиксированное расстояние на опорной траектории перед автомобилем, как показано ниже.Транспортному средству необходимо подъехать к этой точке, используя угол поворота рулевого колеса, который нам необходимо вычислить.

Рис1. Геометрическое отслеживание пути

В этом методе центр задней оси используется в качестве контрольной точки на транспортном средстве.

Рис2. Целевая точка

Целевая точка выбрана красной точкой на рисунке выше. А расстояние между задней осью и целевой точкой обозначается как 𝑙𝑑. Наша цель — заставить автомобиль поворачиваться под правильным углом и затем двигаться к этой точке.Таким образом, геометрическая взаимосвязь выглядит следующим образом: угол между курсом кузова транспортного средства и линией обзора обозначается как 𝛼. Потому что транспортное средство является твердым телом и движется по кругу. Мгновенный центр вращения (ICR) этого круга показан следующим образом, а радиус обозначен как R.

Рис. Геометрическая взаимосвязь чистого преследования

2.1 Формулировка чистого преследования

Из закона синусов:

k — кривизна. Используя модель велосипеда (если вы не имеете представления о кинематической модели велосипеда, вы можете обратиться к другой статье под названием «Простое понимание кинематической модели велосипеда»),

Таким образом, угол поворота 𝛿 можно рассчитать как:

Контроллер чистого преследования — это простой элемент управления.Он игнорирует динамические силы, действующие на автомобили, и предполагает, что колеса не проскальзывают. Более того, если он настроен на низкую скорость, контроллер будет опасно агрессивным на высоких скоростях. Одним из улучшений является изменение расстояния просмотра вперед 𝑙𝑑 в зависимости от скорости транспортного средства.

Итак, угол поворота изменился на:

2.2 Чистое моделирование преследования в CARLA

Теперь мы знаем, как управлять рулевым колесом. Давайте посмотрим, как контроллер чистого преследования ведет себя в симуляторе CARLA.

Как видно из приведенного выше результата, мы успешно прошли гоночную трассу и прошли 100,00% путевых точек.

2.3 Почему Pure Pursuit Controller эффективен?

Посмотрим, какая в этом случае ошибка поперечного сечения. Во-первых, ошибка поперечного сечения определяется как поперечное расстояние между вектором курса и целевой точкой следующим образом. Если погрешность пересечения трассы меньше, значит, наш автомобиль лучше следует по траектории.

Рис. Ошибка поперечного сечения

Какая связь между ошибкой поперечного сечения и кривизной k? Прежде чем мы уже знаем,

, мы можем легко прийти,

Вышеприведенное уравнение показывает, что кривизна k пропорциональна ошибке поперечного сечения.По мере увеличения погрешности увеличивается и кривизна, более агрессивно возвращая автомобиль на траекторию. Пропорциональное усиление 2 / ld² можно настроить самостоятельно. Короче говоря, чистое управление преследованием работает как пропорциональный регулятор угла поворота рулевого колеса, действующий на ошибку поперечного сечения. Погрешность поперечного сечения можно уменьшить, контролируя угол поворота рулевого колеса, поэтому этот метод работает.

3. Контроллер Stanley

Во-вторых, мы обсудим контроллер Stanley. Это метод отслеживания пути, используемый командой Darpa Grand Challenge Стэндфордского университета.В отличие от метода чистого преследования с использованием задней оси в качестве контрольной точки, метод Стэнли использует переднюю ось в качестве контрольной точки. Между тем, он учитывает как ошибку направления , так и ошибку перекрестного следа . В этом методе ошибка поперечного сечения определяется как расстояние между ближайшей точкой пути с передней осью транспортного средства.

Рис5. Стандартное геометрическое соотношение

3.1 Формулировка Стэнли

Как вы можете видеть на Рисунке 5, 𝜓 (t) — это угол между курсом траектории и курсом транспортного средства.Угол поворота обозначается как 𝛿. Есть три интуитивно понятных закона управления по методу Стэнли:

Во-первых, устраняет ошибку направления. 𝛿 (t) = 𝜓 (𝑡)

Во-вторых, , устраняющий ошибку поперечного сечения. На этом этапе необходимо найти ближайшую точку между путем и транспортным средством, которая обозначается как e (t). Угол поворота рулевого колеса можно скорректировать следующим образом:

Последний шаг — соблюсти ограничения максимального угла поворота. Это означает, что 𝛿 (𝑡) ∈ [𝛿𝑚𝑖𝑛, 𝛿𝑚𝑎𝑥].

Итак, мы можем прийти,

Одной из настроек этого контроллера является добавление к нему константы смягчения. Это может гарантировать, что знаменатель будет отличным от нуля.

3,2 Моделирование Стэнли в CARLA

Зная, как контролировать угол поворота рулевого колеса, теперь мы можем заставить транспортное средство двигаться по траектории. Давайте сначала посмотрим, как метод Стэнли ведет себя в симуляторе CARLA. Как и в предыдущем случае, мы реализуем вышеуказанную формулировку для Python и соединяем ее с симулятором CARLA.

Используя контроллер Stanley, мы также можем заполнить 100,00% путевых точек. Более того, глядя на видео, машина движется намного стабильнее, чем контроллер Pure Pursuit, особенно когда дело доходит до поворота. Мы обсудим, почему контроллер Стэнли эффективен и устойчив.

3.3 Почему Stanley Controller эффективен и устойчив?

Давайте повторим его формулировку,

Контроллер Stanley не только учитывает ошибку направления, но и исправляет ошибку перекрестного следа.Давайте посмотрим на эти два сценария,

Во-первых, если ошибка направления большая и ошибка поперечного сечения мала, это означает, что 𝜓 велико, поэтому угол поворота 𝛿 также будет большим, и поворачивает в противоположном направлении до исправьте ошибку направления, которая может привести к тому, что ориентация автомобиля будет такой же, как и траектория.

Рис6. Большая ошибка заголовка

Процесс этого сценария можно изобразить, как показано ниже,

Рис. Процесс исправления большой ошибки курса

Во-вторых, если ошибка поперечного сечения велика с небольшой ошибкой курса, это может составить

, поэтому угол поворота будет,

Предположим ошибку курса 𝜓 (t) = 0, 𝛿 (t) будет / 2.Это заставляет транспортное средство двигаться по пути следующим образом:

Fig8. Большая ошибка поперечного сечения, сначала поверните в сторону пути

Поскольку курс изменяется из-за угла поворота, коррекция курса противодействует коррекции поперечного сечения и возвращает угол поворота к нулю. Когда транспортное средство приближается к траектории, ошибка перекрестного следа уменьшается, и угол поворота рулевого колеса начинает составлять , корректируйте выравнивание курса , как показано ниже,

Рис. По мере того, как ошибка перекрестного следа уменьшается, поверните поворот, выровняйте путь

Процесс этого сценария можно представить следующим образом,

Рис.Процесс исправления большой ошибки перекрестного следа

Короче говоря, контроллер Стэнли — это простой, но эффективный и устойчивый метод для последующего управления. Оба эти метода являются геометрическим контроллером. Мы обсудим еще один негеометрический контроллер, который является Model Predictive Controller, известным как MPC.

4. Model Predictive Controller

4.1 Функция стоимости

Сначала мы должны знать функцию стоимости . Например, в этом проекте мы хотим управлять транспортным средством, чтобы следовать по гоночной трассе.Таким образом, функция стоимости должна содержать отклонение от опорного пути , меньшее отклонение дает лучшие результаты. Между тем, минимизация величины команды управления , чтобы пассажиры в автомобиле чувствовали себя комфортно во время поездки, меньшее рулевое управление лучше. Это похоже на проблему оптимизации теории оптимального управления и сводится к компромиссу с производительностью управления и агрессивностью ввода. Выше этих двух целевых показателей мы можем получить функцию стоимости как,

В приведенном выше уравнении, учитывая входные данные угла поворота, 𝛿x — это расстояние между прогнозируемой точкой и контрольной точкой, как показано ниже,

𝑢 — это входное значение поворота. .Итак, как мы можем узнать 𝛿x? Сначала у нас должна быть прогностическая модель завода.

4.2 Прогнозирующая модель

Основная концепция MPC заключается в использовании модели завода для прогнозирования будущего развития системы [2]. В этом случае мы можем использовать простую кинематическую модель велосипеда следующим образом. Если вы не знакомы с ней, вы можете обратиться к другому моему блогу.

x_dot = v * cos (𝛿 + 𝜃)

y_dot = v * sin (𝛿 + 𝜃)

𝜃_dot = v / R = v / (L / sin (𝛿)) = v * sin (𝛿) / L

𝛿_dot = 𝜑

x_ (t + 1) = x_t + x_dot * ∆𝑡

y_ (t + 1) = y_t + y_dot * ∆𝑡

𝜃_ (t + 1) = 𝜃_t + 𝜃_dot * ∆ 𝑡

𝛿_ (t + 1) = 𝛿_t + 𝛿_dot * ∆𝑡

Состояния X: [x, y, 𝜃, 𝛿], 𝜃 — угол курса, 𝛿 — угол поворота.Наши входные данные U: [𝑣, 𝜑], 𝑣 — скорость, 𝜑 — скорость поворота.

4.3 Структура MPC

Теперь у нас есть функция стоимости и прогнозная модель. Следующим шагом является поиск лучших исходных данных для оптимизации нашей функции затрат. Мы можем резюмировать весь процесс MPC следующим образом:

Рис. MPC Structure

Итак, как найти лучшую политику управления U? В данном случае U — угол поворота.

  1. Во-первых, предположим, что наши границы угла поворота равны 𝛿 (𝑡) ∈ [𝛿𝑚𝑖𝑛, 𝛿𝑚𝑎𝑥]. Я использую простой метод, который дискретизирует входные данные модели, то есть угол поворота, на значения с тем же интервалом.
  2. Затем мы можем получить прогнозируемые выходные данные, которые равны [x, y, 𝜃, 𝛿], используя указанную выше модель и входные данные 𝛿.
  3. Последний шаг — выбрать наименьшее значение функции стоимости и соответствующих ей входных данных 𝛿. (В этом случае мы разделили угол поворота с интервалом 0,1 от -1,2 до 𝛿𝑚𝑎𝑥 1,2 радиана. Затем поместили его в функцию стоимости и цикл for, чтобы найти минимальное значение и соответствующий ему вход 𝛿.)
  4. Повторите описанный выше процесс в каждый временной шаг.

4.4 Реализация MPC в симуляторе CARLA

Теперь у нас есть угол поворота рулевого колеса и мы знаем, как управлять автомобилем. Давайте посмотрим, как MPC ведет себя в симуляторе CARLA.

Как вы можете видеть на приведенном выше рисунке, мы также можем заполнить 100,00% путевых точек с помощью контроллера MPC. Но если посмотреть на видео, то машина работает не так стабильно, как при использовании Stanley Controller. Напомним нашу функцию затрат: мы установили в ней вход 𝛿, потому что мы не хотим слишком больших действий, которые могут привести к плохому самочувствию пассажиров.Думаю, просто так ставить неуместно. Я думаю, что один из способов улучшить это — сделать действие более продолжительным. Если вам это интересно, можете попробовать сами. В этой статье мы просто сосредоточимся на основной идее MPC.

MPC имеет ряд преимуществ. Его также можно применить к линейным или нелинейным моделям. Он имеет простую формулировку и может обрабатывать несколько ограничений. Например, он может включать низкоуровневый контроллер, добавляя ограничения для карты двигателя, полностью динамической модели транспортного средства, моделей исполнительных механизмов, моделей силы шин.А функция стоимости может быть разработана для разных целей. Например, он может штрафовать за столкновение, расстояние от предварительно вычисленной автономной траектории, боковое смещение от текущей траектории и так далее. MPC намного более гибкий и универсальный. Но у него также есть недостатки в вычислительном отношении . В частности, для нелинейной модели, которая носит очень общий характер, и даже наша модель велосипеда также относится к этой категории, MPC необходимо решать численно и не может обеспечить решение в замкнутой форме.

5. Резюме

В этой статье мы обсудили три метода бокового управления и проанализировали проект отслеживания траектории с использованием этих трех методов. Я надеюсь, что он может дать вам некоторые основные идеи по боковому управлению автомобилем.

Ссылки

[1] Стивен Васлендер, Джонатан Келли, «Введение в самоуправляемые автомобили», , Coursera.

[2] Габриэль М. Хоффманн, Клэр Дж. Томлин, «Автономное отслеживание траектории автомобиля для вождения по бездорожью: конструкция контроллера, экспериментальная проверка и гонки» , 2007.

[3] П. Фальконе, Ф. Боррелли, Дж.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.