Положения регулировщика в картинках с пояснениями: Жесты регулировщика | Как легко запомнить и разобраться

Содержание

Жесты регулировщика | Как легко запомнить и разобраться

Сейчас уже нечасто встретишь на дороге сотрудника ГАИ, регулирующего движение машин. Однако это все еще актуально. Необходимо знать знаки регулировщика, которые описывает теория вождения, чтобы корректно реагировать на ситуацию.

Сразу стоит запомнить навсегда – если на дороге стоит регулировщик, на светофоры и знаки приоритета не обращаем внимания! В этот момент их для нас не существует.

Когда нужен регулировщик:

  • регулирование дорожного движения на перекрестке, при неисправности светофора;
  • необходимость организовать объезд какого-то участка дороги, где, например, случилось ДТП либо другое чрезвычайное происшествие;
  • необходимость прекратить движение и обеспечить безопасный проезд колонны военной либо строительной техники, школьных автобусов и так далее.

ПДД: жесты регулировщика

На самом деле, жесты авторегулировщика просты, нужно всего лишь сравнить их с сигналами светофора и сразу всё станет понятно.

Все жесты делятся на разрешающие, запрещающие, предупреждающие.

Существует ТРИ стандартных жеста:

  1. правая рука вверху;
  2. руки вытянуты в стороны или опущены;
  3. правая рука вытянута вперед.

Рассмотрим все по порядку.

Правая рука поднята вверх

Перемещение для всех участников дорожного движения запрещено, поэтому неважно, какой стороной к вам стоит тот, кто регулирует. Здесь все просто, видишь поднятую руку, помни — движение запрещено.

Транспортные средства обязаны остановится:

  • Перед СТОП-ЛИНИЕЙ;
  • Перед светофором;
  • При отсутствии светофора — перед пешеходным переходом или краем пересекаемой проезжей части.

Руки вытянуты в стороны или опущены

Если разобраться, то вытянутые и опущенные руки означают одно и то же. Иногда просто бывают ситуации, когда человеку, который регулирует, физически не хватает места, поэтому он может опустить руки.

Помните:

  • На грудь или на спину регулировщика движение запрещено для ВСЕХ, включая пешеходов.
  • Со стороны правого или левого бока, безрельсовые транспортные средства могут двигаться прямо или направо.
  • Пешеходы могут переходить проезжую часть за спиной и перед грудью регулировщика.
  • При повороте направо следует уступить дорогу пешеходам!

Вытянутые или опущенные руки заменяют красный сигнал светофора.

Правая рука вытянута вперед

Если вы видите регулировщика с вытянутой вперед рукой, ваши действия будут зависеть от того, с какой стороны вы приближаетесь.

  • Со стороны левого бока, движение безрельсовых транспортных средств разрешается во всех направлениях в зависимости от занимаемой полосы движения.
  • Пешеходы могут переходить дорогу за спиной регулировщика.
  • При повороте направо следует уступить дорогу пешеходам!
  • На спину езда запрещена всегда и для ВСЕХ!

Регулировщик и разметка на дороге

Наверняка у многих возникли вопросы насчет дорожной разметки. Отменяется ли она? И если да, то какие знаки отменяет человек с жезлом?

Подробный ответ на эти вопросы кроется в пункте 6.15 ПДД. Согласно ему, водители должны выполнять все требования регулировщика, даже если они чему-то противоречат (знакам, светофорам, разметке). Значит данный человек имеет самый высокий приоритет на дороге.

Иерархия следующая: РЕГУЛИРОВЩИК – СВЕТОФОР – ЗНАКИ ПРИОРИТЕТА.

Обычно все представляют этого человека в форме, с жезлом в руке. Но иногда жезл меняется на диск с красным световозвращателем. Эти предметы используются для лучшей видимости сигналов. Вдобавок он может применять свисток, чтобы привлечь внимание участников дорожного движения.

Как запомнить жесты регулировщика

Предлагаем вашему вниманию следующие стихотворения для запоминания жестов.

Для автомобилистов

Первый вариант

Если палка смотрит в рот – делай правый поворот,

Если палка смотрит влево – проезжай как королева

Если боком к нам встает – то направо и вперед,

Грудь, спина, рука направо – ехать не имеешь права.

Второй вариант

Палка смотрит на меня – крутим вправо мы руля.

Посмотрела палка влево – куда хочешь едем смело

Если боком к нам встает (регулировщик, руки опущены или в стороны) – то направо и вперед

Грудь, спина, рука направо – ехать не имеешь права.

Для пешеходов:

Если палка смотрит влево – переходит пешик смело

Если боком к нам встает – то и тут идем вперед,

Грудь, спина, рука направо, палка в рот – у нас преграда.

А быстро выучить другие аспекты теоретической части вождения вам может помочь автошкола онлайн. Дистанционное обучение теории подходит тем людям, у которых нет времени посещать занятия в самой автошколе.

Сигналы регулировщика (в картинках)

Не секрет, что одним из самых сложных разделов для любого ученика автошколы является раздел, посвященный сигналам регулировщика. И даже если с теорией проблем не возникало – заучил правильные ответы и все – в реальной жизни понять человека с жезлом на перекрестке способны лишь единицы «новобранцев» — водителей. А ведь в них нет ничего сложно: все логично и понятно, главное правильное толкование и хорошая «картинка», которые сейчас вам и будут предоставлены.

1. Рука регулировщика устремлена вверх.

Данный сигнал выступает в роли красного запрещающего сигнала светафора для всех участников дорожного движения (трамвая, пешеходов и различных транспортных средств) с любой из сторон. Перекресток должен быть полностью свободен.

 2. Руки у регулировщика вытянуты на уровне плеч по сторонам или опущены.

Для тех машин, автобусов, пешеходов, троллейбусов и трамваев, которые находятся сзади и спереди от него, движение запрещено, а для тех, что находятся по бокам – разрешено, причем во всех направлениях.

3. Правая рука регулировщика указывает вперед.

В данной ситуации всем участникам дорожного движения (пешеходам тоже) за спиной регулировщика движение запрещено. С остальными сторонами немного сложнее.

1. Если в таком положении регулировщик стоит к вам лицом, то есть жезл «смотрит» в вашу сторону:

  • пешеходам: движение запрещено;
  • трамваю: разрешено только направо;
  • остальным транспортным средствам: тоже можно только направо;

2. Если вы приближаетесь к регулировщику справа, то есть его рука с жезлом словно преграждают вам путь:

  • пешеходам: со стороны правого плеча регулировщика двигаться запрещено, за его спиной — разрешено;
  • трамваю: движение запрещено;
  • остальным транспортным средствам: движение также запрещено;

3. В отношении участников движения, находящихся с левой стороны регулировщика действуют такие правила:

  • пешеходы: за спиной регулировщика могут пересекать проезжую часть, а со стороны его грудной клетки – нет;
  • трамвай: может ехать только налево;
  • остальные транспортные средства: могут следовать в любом направлении.

Важно!

Сигналы регулировщика являются наиглавнейшими, то есть отменяют действие сигналов светофора, знаков приоритета, поэтому четкое их знание является обязательным.

Видео.

Рекомендую прочитать:

Похожие публикации

ПДД пункт 6.10 Сигналы регулировщика имеют следующие значения с пояснениями

Сигналы регулировщика имеют следующие значения:

РУКИ ВЫТЯНУТЫ В СТОРОНЫ ИЛИ ОПУЩЕНЫ:

со стороны левого и правого бока разрешено движение трамваю прямо, безрельсовым транспортным средствам прямо и направо, пешеходам разрешено переходить проезжую часть;

со стороны груди и спины движение всех транспортных средств и пешеходов запрещено.

ПРАВАЯ РУКА ВЫТЯНУТА ВПЕРЕД:

со стороны левого бока разрешено движение трамваю налево, безрельсовым транспортным средствам во всех направлениях;

со стороны груди всем транспортным средствам разрешено движение только направо;

со стороны правого бока и спины движение всех транспортных средств запрещено;

пешеходам разрешено переходить проезжую часть за спиной регулировщика.

РУКА ПОДНЯТА ВВЕРХ:

движение всех транспортных средств и пешеходов запрещено во всех направлениях, кроме случаев, предусмотренных пунктом 6.14 Правил.

Регулировщик может подавать жестами рук и другие сигналы, понятные водителям и пешеходам.

Для лучшей видимости сигналов регулировщик может применять жезл или диск с красным сигналом (световозвращателем).

Ругулировщик лицом или спиной к вам, руки вытянуты в стороны или опущены

Движение запрешено:

  • трамваям - во всех направлениях;
  • безрельсовым транспортным средствам - во всех направлениях;
  • пешеходам - во всех направлениях;

Регулировщик лицом или спиной к вам, рука поднята вверх

Движение запрешено:

  • трамваям - во всех направлениях;
  • безрельсовым транспортным средствам - во всех направлениях;
  • пешеходам - во всех направлениях;

Аналог желтого сигнала светофора.

Ругулировщик к вам боком, руки вытянуты в стороны или опущены

Движение разрешено:

  • трамваю прямо;
  • безрельсовым транспортным средствам - прямо и направо;
  • пешеходам - переходить проезжую часть;

Движение запрещено 

  • трамваю - направо и налево, разворот;
  • безрельсовым транспортным средствам - налево и разворот

Ругулировщик к вам боком, ближняя к вам рука вытянута в вперед

Движение запрещено 

  • всем транспортных средствам;

Движение разрешено

  • пешеходам  - переходить проезжую частьза спиной регулировщика(слева).

Ругулировщик к вам боком, дальняя от вас рука вытянута в вперед

Движение разрешено:

  • трамваю  - налево; 
  • безрельсовым транспортным средствам  - во всех направлениях;
  • пешеходам - переходить проезжую часть

Движение запрещено:

  • трамваю  - прямо, направо

Ругулировщик к вам передом или задом, его правая рука вытянута в вперед

Движение разрешено:

  • трамваю  - направо; 
  • безрельсовым транспортным средствам  - направо;

Движение запрещено:

  • трамваю  - прямо, налево;
  • безрельсовым транспортным средствам  - прямо, налево;
  • пешеходам - переходить проезжую часть

 

Сервис поиска и оплаты штрафов ГИБДД. Вы можете пройти, на специальную страницу, по выше или заполнить форму здесь.

Проверка по официальной базе ГИБДД

Сигналы регулировщика. Памятка автомобилисту

Существуют 4 вида регулирования дорожного движения: светофор, разметка, дорожные знаки и сигналы регулировщика. Водители обязаны четко следовать им всем. Однако, согласно «Правилам дорожного движения», приоритетными являются сигналы регулировщика. Если требования светофора и дорожного знака отличаются друг от друга, водители руководствуются указаниями первого. Но если, к примеру, сигналы светофора и регулировщика противоречат друг другу, следовать нужно последним. Поэтому необходимо знать и понимать жесты сотрудника ГИБДД всем автолюбителям и пешеходам.

Если регулировщик вытягивает обе руки вперед, в стороны или опускает по швам:
  • слева и справа от него трамвай имеет право ехать прямо; безрельсовые транспортные средства – прямо и направо; пешеходы могут спокойно переходить дорогу;
  • те, кто находится спереди и сзади, обязаны стоять на месте.
Если регулировщик вытягивает правую руку вперед:
  • слева движение разрешено трамваю только налево, а остальным транспортным средствам – в любом направлении;
  • автомобили и другие ТС, находящиеся со стороны груди полицейского, имеют право продолжить движение только направо;
  • справа и сзади все должны остановиться.
Если регулировщик поднимает руку вверх (этот жест эквивалентен желтому сигналу светофора), то в этом случае и пешеходы, и транспортные средства не могут продолжить движение. Это правило не касается тех водителей, которые в это время могут остановиться, только если используют экстренное торможение. Им разрешено завершить маневр и продолжить движение. Также пешеходы, во время сигнала переходившие проезжую часть, должны дойти до безопасного места либо, если это невозможно, встать на линию разметки, разделяющую транспортные потоки.

В условиях плохой видимости сигналы регулировщика подаются при помощи жезла или красного световозвращателя. Также может быть использован громкоговоритель. Для привлечения внимания пешеходов и водителей сотрудники ГИБДД часто используют свисток.

Сигналы регулировщика ПДД не нужно зубрить как стихотворение, их нужно просто понять и запомнить.

При сигнале, запрещающем проезд, водители должны остановиться:

а) у стоп-линии;

б) на перекрестках – перед пересекаемой дорогой;

в) перед ж/д переездом;

г) перед регулировщиком или светофором, не мешая пешеходам и транспортным средствам, движение которым разрешено.

Проще всего сигналы регулировщика запомнить так: когда они разрешают двигаться, то ехать можно «из рукава в рукав». Это значит, что по направлению рук имеют право ехать трамваи, а остальные автомобили еще и направо. 

Очень важным способом регулирования дорожного движения является светофор.

Его сигналы могут быть Х-образными, круглыми, в виде стрелочки, указывающей направление, в виде силуэта пешехода. Подаются они цветами – зеленым, желтым и красным.

Рассмотрим некоторые самые важные круглыесигналы светофора:

  • сигнал зеленого цвета разрешает движение;
  • мигающий зеленый сигнал – время, когда можно ехать или идти, заканчивается. Зачастую на светофорах также горит табло с секундами, оставшимся до его окончания;
  • сигнал желтого цвета запрещает движение и говорит о скорой смене команды;
  • мигающий желтый сигнал разрешает двигаться, предупреждает о наличии пешеходного перехода или нерегулируемого перекрестка;
  • красный цвет, в том числе и мигающий, запрещает движение.

Сигнал светофора в виде стрелочки показывает, в какую сторону разрешено или запрещено движение в данный момент. Если можно ехать налево, то допускается и разворот, но только в том случае, если это не противоречит дорожному знаку или линии разметки.

Жесты регулировщика в картинках


 

В современном мире движение по основным дорогам города регулируется автоматически светофорами, знаками и разметкой на дороге. Нечасто на дорогах встретишь регулировщика, но если уж такое случается, то нужно четко знать и понимать, что своими жестами он хочет до вас донести.
Встреча с регулировщиком на дороге у некоторых автомобилистов вызывает панику, т.к. не все понимают «азбуку его движений». Это приводит к ситуациям, когда водитель пытается ценою мелких нарушений проскочить регулируемый участок дороги, невзирая на знаки сотрудника ДПС. Напомним, что за незнание и за не следование жестам регулировщика предусмотрен штраф.

Содержание:

  1. Общие правила
  2. Жесты регулировщика
  3. Конкретные примеры

Общие правила

Существует несколько общих правил, которые необходимо помнить в случае участия в движении, управляемом сотрудником ДПС:

  • присутствие регулировщика на дороге автоматически отменяет сигналы светофора и знаки, расположенные на этом участке;
  • регулированию подчиняются все без исключения участники дорожного движения;
  • регулировщик имеет возможность сигнализировать жезлом, диском со светоотражающими элементами, или просто руками;
  • иногда для привлечения внимания всех участников движения, сотрудник ДПС может подавать звуковые сигналы свистком.

Жесты регулировщика

Предлагаем рассмотреть жесты регулировщика в картинках, что позволит легче понять и запомнить основные из них.
Существует три самых основных положения рук, которые нужно знать.

  1.  Регулировщик находится с прижатыми по бокам руками или его руки подняты перпендикулярно телу в стороны (рис.А)
    В случае, когда торс регулировщика повернут к вам боком, это равноценно включенному зеленому сигналу светофора с невозможностью осуществления поворота налево. Данный сигнал позволяет осуществлять проезд прямо, а также поворот направо. Для машин, к которым регулировщик обращен лицом либо спиной, движение запрещено.
  2.  Регулировщик правую руку вытянул вперед (рис. Б)
    Здесь есть два варианта:
    в случае лицевого расположения регулировщика к вам, движение прямо запрещено, а поворачивать направо можно;
    в случае расположения регулировщика левой стороной, относительно вас, это равноценно зеленому свету светофора, т.е. вы имеете право выполнять любой маневр (повороты, развороты и движение прямо).
  3.  Регулировщик держит правую руку поднятой вверх (рис.В)
    Этот сигнал обозначает «ВНИМАНИЕ» и равноценен желтому свету светофора. В это время все участники движения должны остановиться, а те, кто находится на перекрестке, освободить его. Данный жест подается регулировщиком при каждой смене сигнала.

Существует еще несколько вспомогательных жестов, позволяющих более активно регулировать движение на дороге. Вот они:

  • движение жезлом по кругу в районе груди указывает на то, что участники движения, находящиеся по правую и по левую руку от регулировщика, должны ускориться;
  • взмахи сверху вниз и слева направо левой рукой регулировщика призывают ускориться при повороте налево;
    взмахи рукой регулировщика сверху внизу и направо призывают ускориться в повороте в правую сторону.

Конкретные примеры

Для закрепления вышеописанной теории необходимо рассмотреть ее применительно к конкретному транспортному средству на конкретном участке дороги. В этом помогут нижеследующие рисунки.

Рис. 1. При таком положении тела регулировщика движение для всех участников движения запрещено.

Рис. 2. При таком положении регулировщика движение прямо для вашего автомобиля запрещено. Есть возможность повернуть направо. При этом вы не уступаете дорогу пешеходам и машинам, движущимся слева.
Рис. 3 Такое положение регулировщика означает знак «ВНИМАНИЕ» и идентично желтому сигналу светофора.
Рис. 4. И вновь движение куда бы то ни было для вас ограничено.
Рис.5. И в этом положении регулировщик запрещает вам ехать в каком бы то ни было направлении.
Рис. 6. Такой сигнал регулировщика открывает вам путь прямо и направо (здесь вы обязаны сначала пропустить пешеходов), но закрывает поворот налево.
Рис. 7. При таком сигнале регулировщика вы можете осуществлять любой маневр транспортным средством (ехать вперед, осуществлять поворот в любую сторону, производить разворот).

Заучите эти несложные жесты регулировщика и помните, что незнание правил не освобождает вас от ответственности!

 

Читайте также:


Сигналы регулировщика и их значения

Сигналы регулировщика – легко и просто

Регулировщик — явление на дороге довольно редкое, но часто внушающее страх участникам движения. Дело в том, что именно ввиду «редкости» такого способа регулировки дорожного движения, многие водитель просто забывают такое понятие, как сигналы регулировщика.

А между тем, регулировщик — это «живой» светофор, и сигналы регулировщика также обязательны для выполнения, как и сигналы привычного светофора. Сигналы регулировщика в одинаковой степени относятся как к автомобилистам, так и к пешеходам. Положение рук регулировщика, его корпуса, а также дополнительные жесты либо запрещают, либо разрешают движение в том или ином направлении.

Сигналы регулировщика могут подаваться жезлом или диском, который имеет светоотражатель или красный сигнал. Но это только меры для улучшения видимости. Сигналы регулировщика необходимо соблюдать и в том случае, если он подаются без специальных средств. Для дополнительного привлечения внимания регулировщик может пользоваться свистком при смене положения.

Регулировщик поднял руку вверх

Такой сигнал регулировщика говорит о том, что движение любого транспорта и пешеходов запрещено. При чем этот сигнал запрещает движение во всех направлениях одновременно. Применяется такой сигнал регулировщика в тех случаях, когда нужно полностью освободить перекресток, например, для того, пропустить машины спецтранспорта, которые следуют с включенными соответствующими сигналами (пожарная служба, милиция, скорая помощь и так далее).

Руки регулировщика вытянуты в стороны или опущены

В этом случае имеет значение положение корпуса регулировщика. Если к водителю обращена спина или грудь, то данный сигнал регулировщика запрещает движение. Если же регулировщик стоит к Вам боком, то такой сигнал разрешает Вам движение прямо и/или направо.

В то же время водитель трамвая не имеет права на поворот и может двигаться только в том случае, если пересекает перекресток по прямой. Этот же сигнал регулировщика позволяет пешеходам переходить дорогу, поэтому будьте внимательны.

Регулировщик вытянул вперед правую руку

И снова имеет значение положение корпуса. Если Вы видите грудь регулировщика, то можете проезжать направо. Другие направления движения запрещены. Если регулировщик стоит к Вам правым боком или спиной, то движение в любом направлении запрещено.

Если регулировщик стоит к Вам левым боком, то Вам повезло — движение разрешено во всех направлениях. Однако это не касается трамваев — им можно только налево. При этом помните, что пешеходы при таком сигнале регулировщика имеют право переходить дорогу за его спиной. Существует несколько общих правил, которые помогут легче запомнить значение сигналов регулировщика.

Регулировщик всегда разрешает движение только с двух сторон перекрестка. Вытянутые руки всегда показывают на направления, откуда движение разрешено. Спина регулировщика — это красный сигнал светофора: всегда запрещает движение в любом направлении.

Трамваям разрешено движение вдоль рук регулировщика, а машинам еще и разрешается движение правее (исключение — разворот).

Внимание!При смене положения регулировщика водителям разрешается не применять экстренное торможение и завершить маневр.

На видео показан сюжет, в котором сотрудник ДПС рассказывает и показывает применяемые жесты для регулирования движения автотранспорта в тех или иных дорожных ситуациях.

Смотрите также:
  • Вынужденная остановка транспортного средства
  • Как перестраиваться на дороге?
  • В чем разница между обгоном и опережением?
  • Наказание при вождение автомобиля без прав
  • Движение на не регулируемом перекрестке
  • Правила реверсивного движения
  • Учебное пособие по

    Express, часть 4: Маршруты и контроллеры - изучение веб-разработки

    В этом руководстве мы настроим маршруты (код обработки URL) с «фиктивными» функциями обработчика для всех конечных точек ресурсов, которые нам в конечном итоге понадобятся на веб-сайте LocalLibrary. По завершении у нас будет модульная структура для нашего кода обработки маршрута, которую мы можем расширить с помощью реальных функций-обработчиков в следующих статьях. У нас также будет хорошее понимание того, как создавать модульные маршруты с помощью Express!

    В последней обучающей статье мы определили модели Mongoose для взаимодействия с базой данных и использовали (автономный) скрипт для создания некоторых начальных записей библиотеки.Теперь мы можем написать код для представления этой информации пользователям. Первое, что нам нужно сделать, это определить, какую информацию мы хотим отображать на наших страницах, а затем определить соответствующие URL-адреса для возврата этих ресурсов. Затем нам нужно будет создать маршруты (обработчики URL) и представления (шаблоны) для отображения этих страниц.

    Схема ниже предназначена для напоминания об основном потоке данных и вещах, которые необходимо реализовать при обработке HTTP-запроса / ответа.В дополнение к представлениям и маршрутам на диаграмме показаны «контроллеры» - функции, которые отделяют код для маршрутизации запросов от кода, который фактически обрабатывает запросы.

    Поскольку мы уже создали модели, нам нужно будет создать следующие основные вещи:

    • «Маршруты» для пересылки поддерживаемых запросов (и любой информации, закодированной в URL-адресах запросов) соответствующим функциям контроллера.
    • Контроллер функционирует для получения запрошенных данных из моделей, создания HTML-страницы, отображающей данные, и возврата ее пользователю для просмотра в браузере.
    • Представления (шаблоны), используемые контроллерами для визуализации данных.

    В конечном итоге у нас могут быть страницы для отображения списков и подробной информации о книгах, жанрах, авторах и экземплярах книг, а также страницы для создания, обновления и удаления записей. Это много, что можно описать в одной статье. Поэтому большая часть этой статьи будет сосредоточена на настройке наших маршрутов и контроллеров для возврата «фиктивного» содержимого. В наших последующих статьях мы расширим методы контроллера для работы с данными модели.

    В первом разделе ниже приводится краткое «руководство» по использованию промежуточного программного обеспечения Express Router. Затем мы воспользуемся этими знаниями в следующих разделах, когда настроим маршруты LocalLibrary.

    Маршрут - это раздел экспресс-кода, который связывает HTTP-команду ( GET , POST , PUT , DELETE и т. Д.), Путь / шаблон URL-адреса и функцию, которая вызывается для обработки этот образец.

    Есть несколько способов создания маршрутов.В этом руководстве мы собираемся использовать промежуточное ПО express.Router , поскольку оно позволяет нам сгруппировать обработчики маршрутов для определенной части сайта вместе и получить к ним доступ с помощью общего префикса маршрута. Мы сохраним все маршруты, связанные с нашей библиотекой, в модуле «каталог», и, если мы добавим маршруты для обработки учетных записей пользователей или других функций, мы сможем сгруппировать их отдельно.

    Примечание: Мы кратко обсудили маршруты приложений Express в разделе Введение в Express> Создание обработчиков маршрутов.Помимо обеспечения лучшей поддержки модульности (как обсуждается в первом подразделе ниже), использование Router очень похоже на определение маршрутов непосредственно в объекте приложения Express .

    В оставшейся части этого раздела дается обзор того, как можно использовать маршрутизатор для определения маршрутов.

    Определение и использование отдельных модулей маршрутов

    Код ниже предоставляет конкретный пример того, как мы можем создать модуль маршрута, а затем использовать его в приложении Express .

    Сначала мы создаем маршруты для вики в модуле с именем wiki.js . Код сначала импортирует объект приложения Express, использует его для получения объекта Router , а затем добавляет к нему пару маршрутов с помощью метода get () . В последнюю очередь модуль экспортирует объект Router .

     
    
    var express = require ('экспресс');
    var router = express.Router ();
    
    
    router.get ('/', function (req, res) {
      res.send ('Домашняя страница Wiki');
    })
    
    
    роутер.get ('/ about', function (req, res) {
      res.send ('Об этой вики');
    })
    
    module.exports = маршрутизатор;
    
      

    Примечание: Выше мы определяем обратные вызовы обработчика маршрута непосредственно в функциях маршрутизатора. В LocalLibrary мы определим эти обратные вызовы в отдельном модуле контроллера.

    Чтобы использовать модуль маршрутизатора в нашем основном файле приложения, мы сначала require () модуль маршрута ( wiki.js ). Затем мы вызываем use () в приложении Express , чтобы добавить маршрутизатор к пути обработки промежуточного программного обеспечения, указав URL-путь wiki.

      var wiki = require ('./ wiki.js');
    
    app.use ('/ вики', вики);  

    Два маршрута, определенные в нашем модуле маршрута вики, затем доступны из / wiki / и / wiki / about / .

    Маршрутные функции

    Наш модуль выше определяет пару типичных функций маршрутизации. Маршрут «about» (воспроизведенный ниже) определяется с помощью метода Router.get () , который отвечает только на запросы HTTP GET. Первым аргументом этого метода является URL-путь, а вторым - функция обратного вызова, которая будет вызываться при получении HTTP-запроса GET с указанием пути.

      router.get ('/ about', function (req, res) {
      res.send ('Об этой вики');
    })
      

    Обратный вызов принимает три аргумента (обычно называются так, как показано: req , res , next ), которые будут содержать объект HTTP-запроса, HTTP-ответ и функцию next в цепочке промежуточного программного обеспечения.

    Примечание. Функции маршрутизатора являются промежуточным программным обеспечением Express, что означает, что они должны либо завершить (ответить) на запрос, либо вызвать следующую функцию в цепочке.В приведенном выше случае мы завершаем запрос, используя send () , поэтому аргумент next не используется (и мы предпочитаем не указывать его).

    Указанная выше функция маршрутизатора принимает один обратный вызов, но вы можете указать столько аргументов обратного вызова, сколько хотите, или массив функций обратного вызова. Каждая функция является частью цепочки промежуточного программного обеспечения и будет вызываться в том порядке, в котором она добавляется в цепочку (если предыдущая функция не завершит запрос).

    Функция обратного вызова здесь вызывает send () для ответа, чтобы вернуть строку «Об этой вики», когда мы получаем запрос GET с путем (' / about' ).Существует ряд других методов ответа для завершения цикла запроса / ответа. Например, вы можете вызвать res.json () , чтобы отправить ответ JSON, или res.sendFile () , чтобы отправить файл. Метод ответа, который мы будем использовать чаще всего при создании библиотеки, - это render (), который создает и возвращает файлы HTML с использованием шаблонов и данных - мы поговорим об этом гораздо больше в следующей статье!

    HTTP-команды

    В приведенных выше примерах маршрутов используется метод Router.get () для ответа на HTTP-запросы GET с определенным путем.

    Маршрутизатор также предоставляет методы маршрутизации для всех других HTTP-глаголов, которые в основном используются точно так же: post () , put () , delete () , options () , trace () , copy () , lock () , mkcol () , move () , purge () , propfind () , proppatch () , разблокировка () , report () , mkactivity () , checkout () , merge () , m- search () , notify () , подписаться () , отписаться () , патч () , поиск () и connect () .

    Например, приведенный ниже код ведет себя так же, как предыдущий маршрут / около , но отвечает только на запросы HTTP POST.

      router.post ('/ about', function (req, res) {
      res.send ('Об этой вики');
    })  

    Пути маршрута

    Пути маршрута определяют конечные точки, в которых могут выполняться запросы. Примеры, которые мы видели до сих пор, были просто строками и используются точно так, как написано: '/', '/ about', '/ book', '/any-random.path'.

    Пути маршрутов также могут быть строковыми шаблонами.Строковые шаблоны используют форму синтаксиса регулярных выражений для определения шаблонов конечных точек, которые будут сопоставлены. Синтаксис приведен ниже (обратите внимание, что дефис ( - ) и точка (, ) интерпретируются буквально путями на основе строк):

    • ? : конечная точка должна иметь 0 или 1 из предшествующего символа (или группы), например путь маршрута '/ ab? cd' будет соответствовать конечным точкам acd или abcd .
    • + : конечная точка должна иметь 1 или несколько предшествующих символов (или групп), e.г. путь маршрута '/ ab + cd' будет соответствовать конечным точкам abcd , abbcd , abbbcd и так далее.
    • * : конечная точка может иметь произвольную строку, в которую помещается символ * . Например. путь маршрута '/ ab * cd' будет соответствовать конечным точкам abcd , abXcd , abSOMErandomTEXTcd и так далее.
    • () : Группирование совпадений по набору символов для выполнения другой операции, например.г. '/ ab (cd)? E' будет выполнять ? - соответствие группе (cd) - соответствует abe и abcde .

    Пути маршрута также могут быть регулярными выражениями JavaScript. Например, путь маршрута ниже будет соответствовать catfish и dogfish , но не catfishhead , catfishhead и так далее. Обратите внимание, что путь для регулярного выражения использует синтаксис регулярного выражения (это не строка в кавычках, как в предыдущих случаях).

      app.get (/.* fish $ /, function (req, res) {
      ...
    })  

    Примечание: Большинство наших маршрутов для LocalLibrary будут использовать строки, а не регулярные выражения. Мы также будем использовать параметры маршрута, как описано в следующем разделе.

    Параметры маршрута

    Параметры маршрута - это именованных сегментов URL , используемых для захвата значений в определенных позициях в URL. Именованные сегменты имеют префикс двоеточия, а затем имя (например, /: your_parameter_name / .Захваченные значения сохраняются в объекте req.params с использованием имен параметров в качестве ключей (например, req.params.your_parameter_name ).

    Так, например, рассмотрим URL-адрес, закодированный для содержания информации о пользователях и книгах: http: // localhost: 3000 / users / 34 / books / 8989 . Мы можем извлечь эту информацию, как показано ниже, с параметрами пути userId и bookId :

      app.get ('/ users /: userId / books /: bookId', function (req, res) {
      
      
      рез.отправить (req.params);
    })
      

    Имена параметров маршрута должны состоять из «словесных знаков» (A – Z, a – z, 0–9 и _).

    Примечание: URL-адрес / book / create будет совпадать с маршрутом типа / book /: bookId (который извлечет значение "bookId", равное ' create '). Будет использоваться первый маршрут, соответствующий входящему URL-адресу, поэтому, если вы хотите обрабатывать / book / создавать URL-адресов отдельно, их обработчик маршрута должен быть определен до вашего маршрута / book /: bookId .

    Это все, что вам нужно для начала работы с маршрутами. При необходимости вы можете найти дополнительную информацию в документации Express: Базовая маршрутизация и руководство по маршрутизации. В следующих разделах показано, как мы настроим наши маршруты и контроллеры для LocalLibrary.

    URL-адреса, которые нам в конечном итоге понадобятся для наших страниц, перечислены ниже, где объект заменен именем каждой из наших моделей (книга, книжный экземпляр, жанр, автор), объектов - множественное число от объект, а id - уникальное поле экземпляра ( _id ), которое по умолчанию присваивается каждому экземпляру модели Mongoose.

    • каталог / - Главная / индексная страница.
    • catalog / / - Список всех книг, книжных экземпляров, жанров или авторов (например, / catalog / books / , / catalog / genres / и т. Д.)
    • catalog / / - Подробная страница для конкретной книги, книжного экземпляра, жанра или автора с заданным значением поля _id (например, / catalog / book / 584493c1f4887f06c0e67d37) .
    • catalog / / create - Форма для создания новой книги, экземпляра книги, жанра или автора (например, / catalog / book / create) .
    • catalog / / / update - Форма для обновления конкретной книги, книжного экземпляра, жанра или автора заданным значением поля _id (например, / catalog / bo

      Controladores de movimiento en Unity - Mixed Reality

      • Время лекций: 15 минут

      En este artículo

      Hay dos formas clave de tomar medidas en su mirada en Unity, gestos de mano y controladores de movimiento en HoloLens y HMDs envolventes.Есть два основных способа воздействовать на ваш взгляд в Unity: жесты рук и контроллеры движения в HoloLens и Immersive HMD. Чтобы получить доступ к данным для обоих источников пространственного ввода через одни и те же API в Unity, вы получаете доступ к данным для обоих источников пространственного ввода.

      Unity использует основные входные данные для Windows Mixed Reality. Unity предоставляет два основных способа доступа к пространственным входным данным для Windows Mixed Reality.Las API de Input. GetButton / Вход. GetAxis поддерживает различные SDK для Unity XR и поддерживает API InteractionManager / GestureRecognizer , специально созданный для смешанной реальности Windows Mixed Reality. Общий интерфейс Input.GetButton / Input работает с несколькими GetAx. Unity XR SDK, а API InteractionManager / GestureRecognizer , специфичный для Windows Mixed Reality, предоставляет полный набор пространственных входных данных.

      Входной API Unity XRUnity XR

      En el caso de los proyectos nuevos, se Recomienda usar las nuevas API de Entrada de XR desde el Principio. Для новых проектов мы рекомендуем использовать новые входные API XR с самого начала.

      Puede encontrar más información sobre las API de XR aquí. Дополнительную информацию об API XR можно найти здесь.

      Таблица сопоставления кнопок / осей UnityUnity

      Администратор входа в Unity для управления движением Windows Mixed Reality является совместимым с идентификаторами ботинок, которые перечислены в непрерывном переходе через API Input.GetButton / GetAxis . Диспетчер ввода Unity для контроллеров движения Windows Mixed Reality поддерживает идентификаторы кнопок и осей, перечисленные ниже, через API Input.GetButton / GetAxis . Столбец «Специфический для Windows MR» имеет ссылку на тип InteractionSourceState . Столбец «Специфичный для Windows MR» относится к свойствам, доступным для типа InteractionSourceState . Cada una de estas API содержит подробное описание в las secciones siguientes.Каждый из этих API-интерфейсов подробно описан в разделах ниже.

      Идентификаторы ботона / эхе для Windows Mixed Reality совпадают с идентификаторами ботона или эхе Oculus. Сопоставления идентификаторов кнопок / осей для Windows Mixed Reality обычно совпадают с идентификаторами кнопок / осей Oculus.

      Идентификатор ботона / эдже для Windows Mixed Reality, отличающийся от обозначений OpenVR в действиях: сопоставление идентификаторов кнопок / осей для Windows Mixed Reality отличается от сопоставлений OpenVR двумя способами:

      1. Название США идентифицирует сенсорную панель, отличную от аналогичной ручки, для управления с помощью стиков и сенсорной панели.Сопоставление использует идентификаторы сенсорной панели, отличные от джойстика, для поддержки контроллеров как с джойстиками, так и с сенсорными панелями.
      2. La asignación evita la sobrecarga de los identiftificadores de botón A y X de los botones de menú para dejarlos alication de los botones de ABXY físicos. Отображение позволяет избежать перегрузки идентификаторов кнопок A и X для кнопок меню, чтобы они оставались доступными для физические кнопки ABXY.
      EntradaInput API-интерфейсы UnityCommon Unity API
      (Input.GetButton / GetAxis) (Input.GetButton / GetAxis)
      API специального ввода для Windows MRWindows MR-специфичный входной API
      XR. WSA. Entradas (вход XR.WSA.)
      Mano izquierda Левая рука Mano derecha Правая рука
      Seleccionar desencadenador presionado Выберите триггер нажат Eje 9 = 1,0Axis 9 = 1.0 Eje 10 = 1,0Axis 10 = 1.0 selectPressedselectPressed
      Seleccionar desencadenador de valor analógico Выберите аналоговое значение триггера Eje 9Axis 9 Eje 10Axis 10 selectPressedAmountselectPressedAmount
      Seleccionar desencadenador parcialmente presionadoSeleccionar desencadenador parcialmente presionadoSeleccionar desencadenador parcialmente presionadoSeleccionar desencadenador parcialmente presionadoSeleccionar desencadenador parcialmente presionadoSelect триггер частично нажат Botón 14 (совместимость с контроллером de juegos) Button 14 (совместимость с геймпадом) Botón 15 (совместимость с контроллером ) совместимость геймпада) selectPressedAmount> 0,0selectPressedAmount> 0.0
      Ботон предварительного меню Кнопка меню нажата Ботон 6 \ * Кнопка 6 \ * Ботон 7 \ * Кнопка 7 \ * menuPressedmenuPressed
      Ботон для управления presionadoGrip button нажат Eje 11 = 1,0 (аналоговые значения нет) Axis 11 = 1.0 (нет аналоговых значений)
      Botón 4 (совместимость с контроллером de juegos) Button 4 (совместимость с геймпадом) )
      Eje 12 = 1,0 (sin valores analógicos) Ось 12 = 1.0 (без аналоговых значений)
      Botón 5 (совместимость с контроллером игры) Кнопка 5 (совместимость с геймпадом)
      entendidograsped
      Аналоговый стик X (izquierda: -1,0, derecha: 1,0) Thumbstick X (left: -1.0, right: 1.0) Eje 1Axis 1 Eje 4Axis 4 thumbstickPosition. xthumbstickPosition.x
      Аналоговый стик Y (верхний: -1,0, нижний: 1,0) Палец Y (верхний: -1.0, внизу: 1.0) Eje 2Axis 2 Eje 5Axis 5 thumbstick Положение. ythumbstickPosition.y
      Аналоговый стик для пальцев Нажатый стик Ботон 8Кнопка 8 Ботон 9Кнопка 9 Палец Нажатый
      Сенсорная панель X (izquierda: -1,0, derecha: 1,0) Сенсорная панель X (слева: -1,0, справа: 1,0) Eje 17 \ * Axis 17 \ * Eje 19 \ * Ось 19 \ * тачпад Положение.xtouchpadPosition.x
      Сенсорная панель Y (верхняя: -1,0, нижняя: 1,0) Сенсорная панель Y (верхняя: -1.0, нижняя: 1.0) Eje 18 \ * Axis 18 \ * Eje 20 \ * Ось 20 \ * тачпад Положение. ytouchpadPosition.y
      Сенсорная панель tocado Сенсорная панель с сенсорным экраном Botón 18 \ * Button 18 \ * Botón 19 \ * Button 19 \ * touchpadTouchedtouchpadTouched
      Touchpad presionadoTouchpad нажат Botón 16 \ * Button 16 \ * Botón 17 \ * Button 17 \ * touchpadPressedtouchpadPressed
      повторная команда для управления 6DoF или игроком6DoF позы захвата или указательной позы El puño соло: XR.InputTracking. GetLocalPosition Grip только позы: XR.InputTracking.GetLocalPosition
      XR. InputTracking.GetLocalRotationXR.InputTracking.GetLocalRotation
      Используйте элемент управления или игрок с аргументом: SourceState. sourcePose. TryGetPositionPass Grip или Указатель в качестве аргумента: sourceState.sourcePose.TryGetPosition
      sourceState.sourcePose.TryGetRotationsourceState.sourcePose.TryGetRotation
      Estado de seguimientoTracking state Riesgo de pérdida y Precisión de la posición solo, disponible a través de la API específica de MR Точность местоположения и риск потери источника доступны только через источник, специфичный для MR .sourcePose.positionAccuracysourceState.sourcePose.positionAccuracy
      sourceState. свойства. sourceLossRisksourceState.properties.sourceLossRisk

      Nota

      Estos ID. ботон о различных идентификаторах, которые используются Unity для OpenVR debido a colisiones en las asignaciones que usan los controladores de juegos, Oculus Touch y OpenVR. Эти идентификаторы кнопок / осей отличаются от идентификаторов, которые Unity использует для OpenVR из-за конфликтов в сопоставления, используемые геймпадами, Oculus Touch и OpenVR.

      Replanteamiento de control frente apopo de puntero Захватывающая поза и указывающая поза

      Windows Mixed Reality поддерживает управление движением и различные факторы формы. Windows Mixed Reality поддерживает контроллеры движения в различных форм-факторах. Различное управление контроллером в соответствии с положением руки пользователя и естественным управлением. Дизайн каждого контроллера отличается соотношением между положением руки пользователя и естественным " вперед "направление, которое приложения должны использовать для указания при рендеринге контроллера.

      Для представления более крупных контрольных точек, для более точного представления этих контроллеров, есть два вида поз, которые вы можете исследовать, чтобы лучше представить эти контроллеры. для каждого источника взаимодействия позиция захвата и поза указателя . Лас-координаты репозиториев управления и позиционирования игроков, которые выражают свои данные в API-интерфейсе Unity и глобальных координатах Unity.Координаты позы захвата и позиции указателя выражаются всеми API-интерфейсами Unity в глобальных мировых координатах Unity.

      Replanteamiento de control Поза для захвата

      El puño представляет собой обнаружение пальмы обычаев, обнаружение для HoloLens или управление движением. Поза захвата представляет положение ладони пользователя, обнаруженное HoloLens или удерживающим контроллер движения.

      En los auriculares envolventes, la Representación del puño es la que mejor se usa para submitar la mano del usuario o un objeto mantenido en la mano del usuario .На иммерсивных гарнитурах поза захвата лучше всего использовать для визуализации руки или пользователя как объекта, удерживаемого в руке пользователя. Поза захвата также используется при визуализации контроллера движения. Модель , отображаемая в модели для Windows для управления движением, используется для представления изображения в центре вращения. Отрисовываемая модель , предоставляемая Windows для контроллера движения, использует позу захвата в качестве источника и центра вращения.

      Поза захвата определена особой манерой: поза для захвата конкретно определяется следующим образом:

      • La posición del puño : Palm centroid cuando mantiene el controlador de forma natural, se ajusta hacia la izquierda o derecha para centrar la posición dentro del control. положение захвата : Центроид ладони при естественном удерживании контроллера регулируется влево или вправо, чтобы отцентрировать положение внутри ручки. Когда вы управляете движением Windows Mixed Reality, вы можете найти общий язык с ботоном агарре.В контроллере движения Windows Mixed Reality это положение обычно совпадает с кнопкой «Захват».
      • Eje derecho de la orientación del puño : cuando se abre por completeto la mano para formar una postura plana de 5 dedos, el rayo perpendicular a la palma (hacia delante de la mano izquierda y hacia atrás desde la mano derecha) Правая ось ориентации захвата : когда вы полностью открываете руку, чтобы сформировать плоскую позу с пятью пальцами, луч, перпендикулярный вашей ладони (вперед от левой ладони, назад от правой ладони)
      • Эль eje hacia delante de la orientación del puño : al cerrar la mano (como si contiene el controlador), el rayo que señala "reenviar" a través del tubo formado por los dedos no Thumb.Ориентация рукоятки Передняя ось : Когда вы частично смыкаете руку (как будто держите контроллер), луч, который направлен «вперед» через трубку, образованную вашими пальцами, отличными от большого пальца.
      • Eje hacia arriba de la orientación del puño : el eje hacia arriba implícito por las Definiciones derecha y hacia delante. Ось ориентации захвата вверх : ось вверх подразумевается определениями вправо и вперед.

      Puede Acceder a la репрезентация пуньо на пути к API-интерфейсу Entrada Entre Propenedores (XR) Unity .InputTracking. GetLocalPosition / Rotation ) на пути к специальному API-интерфейсу Windows Mr ( SourceState. SourcePose. TryGetPosition / Rotation , запрос данных для узла control ). Вы можете получить доступ к позе захвата через любой крест Unity. -Vendor input API ( XR.InputTracking.GetLocalPosition / Rotation ) или через специфичный для Windows MR API ( sourceState.sourcePose.TryGetPosition / Rotation , запрашивая данные позы для узла Grip ).

      Представитель игрокаПоза указателя

      Поза игрока представляет собой точку управления, которая находится в состоянии покоя. Поза указателя представляет собой кончик контроллера, указывающий вперед.

      Поза указателя, обеспечиваемая системой, лучше всего используется для Raycast, когда вы визуализируете саму модель контроллера , когда вы визуализируете саму модель контроллера .Si está submitando algún otro objeto virtual en lugar del controlador, como un cañón virtual, debe apuntar con un rayo que sea más natural para ese objeto virtual, como un rayo que viaja a lo largo del barril del modelo de gun Definido por la aplicación. Если вы рендерируете какой-либо другой виртуальный объект вместо контроллера, например виртуальную пушку, вы должны указать луч, который наиболее естественен для этого виртуального объекта, например луч, который движется по стволу определенного приложением пистолета. модель.Dado que los usuarios pueden ver el objeto virtual y no el controlador físico, es вероятно que apunte con el objeto virtual sea más natural para los que usan su aplicación. Поскольку пользователи могут видеть виртуальный объект, а не физический контроллер, указывая с помощью виртуального объект, вероятно, будет более естественным для тех, кто использует ваше приложение.

      Актуально, когда пользовательский интерфейс доступен в Unity через специальный интерфейс API Windows MR, sourceState. sourcePose. TryGetPosition / Rotation , pasando InteractionSourceNode.Указатель como argumento. В настоящее время поза указателя доступна в Unity только через специфичный для Windows MR API sourceState.sourcePose.TryGetPosition / Rotation , передавая InteractionSourceNode.Pointer в качестве аргумента.

      Estado de seguimiento del controladorController состояние отслеживания

      Al igual que los auriculares, el controlador de movimiento de Windows Mixed Reality не требует настройки внешних датчиков. Как и гарнитуры, контроллер движения Windows Mixed Reality не требует установки внешних датчиков отслеживания.En su lugar, el seguimiento de los controladores se realiza mediante sensores en el propio casco. Вместо этого контроллеры отслеживаются датчиками в самой гарнитуре.

      Si el usuario mueve los controladores fuera del campo de vista del casco, Windows Continúa inferencia de las posiciones del controlador en la mayoría de los casos. Если пользователь перемещает контроллеры из поля зрения гарнитуры, Windows продолжает определять положение контроллеров в большинстве случаев. Cuando el controlador ha perdido el seguimiento visual durante el tiempo suficiente, las posiciones del controlador se quitarán de las posiciones de Precisión aproximada.Когда контроллер потеряет визуальное отслеживание на достаточно долгое время, его положение упадет до положений с приблизительной точностью.

      En este punto, el sistema bloqueará el controlador al usuario, realizará un seguimiento de la posición del usuario a medida que se mueven, mientras se expone la verdadera orientación del controlador mediante sus sensores de orientación internos. В этой точке система будет -заблокировать контроллер для пользователя, отслеживая положение пользователя, когда он перемещается, при этом открывая элемент управления

      [ROS Q&A] 070 - Подвижные суставы в беседке Простой пример

      Сегодняшний вопрос ROS:

      Простой пример подвижных соединений в беседке? (https: // ответы.ros.org/question/273947/moving-joints-in-gazebo-simple-example/)

      Ответов:

      Вам необходимо создать URDF, добавить плагин управления ros и включить файл конфигурации для настройки плагина. Давайте посмотрим, как это сделать, шаг за шагом:

      Шаг 0. Создайте проект в ROS Development Studio (ROSDS)

      ROSDS поможет вам быстро следовать нашему руководству, не работая без локальной настройки среды. Если у вас еще не было учетной записи, вы можете создать бесплатную учетную запись здесь.Пожалуйста, создайте ROSject и откройте его.

      Шаг 1. Создайте модель URDF

      Сначала создадим пакет для нашего кода.

       компакт-диск ~ / catkin_ws / src
      catkin_create_pkg simple_example_description ropy
      cd simple_example_dexcription
      запуск mkdir
      mkdir config
      mkdir urdf
       

      Затем мы создаем описание URDF с именем robot.urdf в папке urdf со следующим содержимым

       
      <имя робота = "simple_example">
        
          <инерциальный>
              <значение массы = "10" />
              <инерция ixx = "0.4 "ixy =" 0,0 "ixz =" 0,0 "iyy =" 0,4 "iyz =" 0,0 "izz =" 0,2 "/>
          
          <столкновение>
            <геометрия>
              <радиус цилиндра = "0,05" длина = "0,24" />
            
              
          <визуальный>
            <геометрия>
              <радиус цилиндра = "0,05" длина = "0,24" />
            
          
        
      
        
          <инерциальный>
              <значение массы = "0.18 "/>
              
          
          
          <столкновение>
            <геометрия>
              
            
          
          <визуальный>
            <геометрия>
              
            
          
        
      
        
          
          
          <ось xyz = "1 0 0" />
          
        
      
        
      
        
        <беседка>
          
             / простая_модель 
          
        
      
        
        <имя передачи = "base_to_second_trans">
           интерфейс_передачи / SimpleTransmission 
          <имя привода = "мотор1">
             1 
          
          
             EffortJointInterface 
          
        
       `

      Это описание создает двухзвенного робота.

      Каждая связь состоит из трех частей: инерция определяет физическое свойство связи, часть столкновения определяет поведение при возникновении столкновения, а визуальная часть определяет визуализацию ссылки в моделировании.

      Поскольку мы также хотим управлять роботом, мы должны включить плагин gazebo и определить тип передачи.

      Затем нам также понадобится файл config.yaml в папке config для параметра контроллера со следующим содержимым.

       простая_модель:
      Joint_state_controller:
          тип: Joint_state_controller / JointStateController
          publish_rate: 20
      
      base_to_second_joint_position_controller:
          Тип: effor_controllers / JointPositionController
          сустав: base_to_second_joint
          pid: {p: 1.0, i: 1.0, d: 0.0}
       

      Последний шаг - создать файл запуска для запуска всего. Назовем его spawn_robot.launch и поместим в папку запуска.

       <запуск>
          
      
          
          
          
          
          
          
              
          
       

      Давайте начнем пустую симуляцию с Simulations-> Empty, затем запустим файл запуска с

       roslaunch simple_example_description spawn_robot.запуск 

      Вы должны увидеть, что робот появляется в центре симуляционного мира.

      Можно попробовать управлять роботом, опубликовав в теме

       rostopic pub -1 / simple_model / base_to_second_joint_position_controller / command std_msgs / Float64 "date: 3" 

      Робот движется!

      Связанные ресурсы:

      Редактор: Тони Хуанг

      предлогов места - английская грамматика

      Правила грамматики английского языка

      Предлоги места используются для обозначения положения или расположения одной вещи с другой.

      Он отвечает на вопрос "Где?"

      Ниже приведены примеры предлогов места:

      В таблице показаны некоторые из наиболее распространенных предлогов места в английском языке.

      Вот еще примеры предложений предлогов места:


      перед

      • Группа играет свою музыку перед аудиторией.
      • Учитель стоит перед учениками.
      • Мужчина, стоящий в очереди передо мной , плохо пахнет.
      • Подростки обычно тискают прыщики перед зеркалом .

      За

      Позади - это противоположность Перед. Означает сзади (часть) чего-то.

      • Когда учитель пишет на доске, ученики находятся на позади него (или нее).
      • Кто этот человек за маской?
      • Я медленно спускаюсь вниз, потому что за мной была полицейская машина.

      Между

      Между обычно подразумевается что-то посередине двух предметов или вещей (или мест).

      • Есть горы между Чили и Аргентиной.
      • Число 5 - это между числом 4 и 6.
      • Есть море (Ла-Манш) между Англией и Францией .

      Напротив / напротив

      Напротив и Напротив означают то же самое.Обычно это означает, что что-то находится напротив чего-то другого, НО между ними обычно есть что-то вроде улицы или стола. Это похоже на утверждение, что кто-то (или место) находится по ту сторону чего-то.

      • Я живу напротив супермаркета (= он на другой стороне дороги)
      • Перед началом игры шахматисты сели напротив друг друга.
        (= Они стоят друг напротив друга и между ними стоит стол)

      Рядом с

      Рядом с и Рядом с означают одно и то же.Обычно это относится к вещи (или человеку), которая находится рядом с другой вещью.

      • На свадьбе невеста стоит рядом с женихом.
      • Охранник стоит рядом с входом в банк.
      • Он шел рядом со мной , когда мы шли по улице.
      • В этой части города нет пешеходной дорожки рядом с дорогой , поэтому будьте осторожны.

      Рядом с

      Около и Около означают то же самое.Он похож на рядом с / рядом с , но между этими двумя вещами больше расстояния.

      • Регистратор около входной двери.
      • Это здание - возле станции метро .
      • Не удалось припарковать машину рядом с магазином .
      • Наш дом рядом с супермаркетом .

      на

      На означает, что что-то находится в позиции, которая физически касается, закрывает или прикрепляется к чему-либо.

      • Часы на стене медленные.
      • Поставил еду на стол.
      • Я вижу паука на потолке .
      • Нам сказали не ходить по траве.

      Выше / Выше

      Выше и Более имеют аналогичное значение. Оба значения означают «позиция выше, чем X», но выше обычно означает, что вы находитесь прямо (вертикально) над вами.

      • Самолеты обычно летают на над облаками.
      • Есть потолок выше вас.
      • Над моей головой нимб. 😉
      • Мы кладем зонт от солнца на стол , чтобы нам не было так жарко.
      • Наши соседи по квартире над нами шумят митингом.

      Более также может означать: физическое покрытие поверхности чего-либо и часто используется со словом Все как Все более .

      • Есть вода по всему полу .
      • Я случайно пролил красное вино на новый ковер.

      Более также часто используется как предлог движения.

      Ниже / ниже

      Меньше и Меньше имеют аналогичное значение. Имеются в виду на более низком уровне. (Что-то выше этого).

      • Ваши ноги под стол.
      • Монстры живут под вашей кроватью.
      • Река протекает под мостом .
      • Как долго вы можете оставаться под водой ?
      • Шахтеры работают на ниже поверхности Земли.

      Иногда мы используем слово под вместо под и под вместо под . Нет никакой разницы в значении тех, которые сейчас менее распространены.

      Менее также часто используется как предлог движения.



      Следующая деятельность

      См. Наши обновленные таблицы предлогов (включая новую таблицу) и еще несколько примеров здесь: Основные предлоги места.

      Вы можете ознакомиться с нашими примечаниями о предлогах времени

      И посмотрите наш список предлогов на английском языке.

      Ресурсы для родителей / учителей

      Если вы нашли это руководство по грамматике о предлогах места в английском языке полезным, сообщите об этом другим:


      Грамматические заметки

      Разнообразные примечания и правила по грамматике английского языка, включая таблицы и примеры, для учащихся от начального до продвинутого уровня.

      Добавить комментарий

      Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *